技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及模擬裝置、模擬方法以及模擬程序，尤其，涉及適合執(zhí)行在對處理對象物的機(jī)械的活動(dòng)進(jìn)行控制的控制器中執(zhí)行的控制程序的模擬的模擬裝置、模擬方法以及模擬程序。

背景技術(shù)

以往，作為在對物體的動(dòng)作進(jìn)行模擬時(shí)使模型追隨其他的模型而動(dòng)作的方式，已知基于從模型提取出的模型間的依存關(guān)系來實(shí)現(xiàn)模型的追隨動(dòng)作的技術(shù)。

例如，特開平9－258815號公報(bào)（專利文獻(xiàn)1）公開了運(yùn)動(dòng)連鎖模擬系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)連鎖模擬系統(tǒng)在計(jì)算機(jī)內(nèi)具有物體的模型，關(guān)于模型設(shè)定相互進(jìn)行作用的模型和被作用的模型的主從關(guān)系，根據(jù)主從關(guān)系來模擬進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的模型的運(yùn)動(dòng)連鎖。運(yùn)動(dòng)連鎖模擬系統(tǒng)包括：模型提取部，自動(dòng)提取應(yīng)設(shè)定主從關(guān)系的模型；主從關(guān)系設(shè)定部，基于模型間的關(guān)系來自動(dòng)設(shè)定主從關(guān)系；以及追隨動(dòng)作處理部，使模型根據(jù)主從關(guān)系來動(dòng)作。

【現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)】

【專利文獻(xiàn)】

【專利文獻(xiàn)1】特開平9－258815號公報(bào)

但是，根據(jù)專利文獻(xiàn)1中的技術(shù)，在對使被機(jī)械所處理的對象物追隨該機(jī)械的追隨動(dòng)作進(jìn)行模擬時(shí)，實(shí)際上連不能追隨該機(jī)械的活動(dòng)的對象物也進(jìn)行追隨的模擬結(jié)果的情況也較多。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是為了解決上述的問題而完成的，其目的之一在于，提供一種能夠高精度地模擬被機(jī)械所處理的對象物的追隨動(dòng)作的模擬裝置、模擬方法以及模擬程序。

根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式的模擬裝置包括執(zhí)行控制程序的模擬的處理器，該控制程序在對處理對象物的機(jī)械的活動(dòng)進(jìn)行控制的控制器中執(zhí)行。處理器包括：動(dòng)作控制部件，根據(jù)控制程序，在虛擬空間中基于用于使與機(jī)械對應(yīng)的虛擬機(jī)械活動(dòng)的動(dòng)作指令來控制虛擬機(jī)械的活動(dòng)；判斷部件，基于被虛擬機(jī)械所處理且與對象物對應(yīng)的虛擬對象物的模型數(shù)據(jù)和虛擬機(jī)械的模型數(shù)據(jù)，判斷可供虛擬機(jī)械作用的作用空間與虛擬對象物重疊的區(qū)域的體積是否為預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值以上；以及追隨部件，在體積為基準(zhǔn)值以上的情況下，使虛擬對象物追隨基于動(dòng)作指令的虛擬機(jī)械的活動(dòng)。

優(yōu)選地，判斷部件將作用空間分割為多個(gè)單位區(qū)域，判定經(jīng)分割而成的各單位區(qū)域是否為包含虛擬對象物的區(qū)域，并基于判定為是包含虛擬對象物的區(qū)域的單位區(qū)域的個(gè)數(shù)，計(jì)算作用空間的體積中的虛擬對象物所占的部分的體積。

優(yōu)選地，判斷部件將虛擬對象物分割為多個(gè)單位區(qū)域，判定經(jīng)分割而成的各單位區(qū)域是否包含在作用空間中，并基于判定為包含在作用空間中的單位區(qū)域的個(gè)數(shù)，計(jì)算虛擬對象物的體積中的與作用空間重疊的部分的體積。

優(yōu)選地，對虛擬對象物的每個(gè)模型數(shù)據(jù)決定基準(zhǔn)值。

優(yōu)選地，作用空間包含預(yù)先設(shè)定為與機(jī)械的可動(dòng)范圍對應(yīng)的虛擬機(jī)械的可動(dòng)范圍。

根據(jù)其他的實(shí)施方式，提供在計(jì)算機(jī)中進(jìn)行的模擬方法。計(jì)算機(jī)包括執(zhí)行控制程序的模擬的處理器，該控制程序在對處理對象物的機(jī)械的活動(dòng)進(jìn)行控制的控制器中執(zhí)行。模擬方法包括：處理器根據(jù)控制程序，在虛擬空間中基于用于使與機(jī)械對應(yīng)的虛擬機(jī)械活動(dòng)的動(dòng)作指令來控制虛擬機(jī)械的活動(dòng)的步驟；處理器基于被虛擬機(jī)械所處理且與對象物對應(yīng)的虛擬對象物的模型數(shù)據(jù)和虛擬機(jī)械的模型數(shù)據(jù)，判斷可供虛擬機(jī)械作用的作用空間與虛擬對象物重疊的區(qū)域的體積是否為預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值以上的步驟；以及處理器在體積為基準(zhǔn)值以上的情況下，使虛擬對象物追隨基于動(dòng)作指令的虛擬機(jī)械的活動(dòng)的步驟。

根據(jù)再其他的實(shí)施方式，提供在計(jì)算機(jī)中執(zhí)行的模擬程序。計(jì)算機(jī)包括執(zhí)行控制程序的模擬的處理器，該控制程序在對處理對象物的機(jī)械的活動(dòng)進(jìn)行控制的控制器中執(zhí)行。模擬程序使處理器執(zhí)行如下步驟：根據(jù)控制程序，在虛擬空間中基于用于使與機(jī)械對應(yīng)的虛擬機(jī)械活動(dòng)的動(dòng)作指令來控制虛擬機(jī)械的活動(dòng)的步驟；基于被虛擬機(jī)械所處理且與對象物對應(yīng)的虛擬對象物的模型數(shù)據(jù)和虛擬機(jī)械的模型數(shù)據(jù)，判斷可供虛擬機(jī)械作用的作用空間與虛擬對象物重疊的區(qū)域的體積是否為預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值以上的步驟；以及在體積為基準(zhǔn)值以上的情況下，使虛擬對象物追隨基于動(dòng)作指令的虛擬機(jī)械的活動(dòng)的步驟。

根據(jù)再其他實(shí)施方式的模擬裝置包括執(zhí)行控制程序的模擬的處理器，該控制程序在對處理對象物的機(jī)械的活動(dòng)進(jìn)行控制的控制器中執(zhí)行。處理器包括：動(dòng)作控制部件，根據(jù)控制程序，在虛擬空間中基于用于使與機(jī)械對應(yīng)的虛擬機(jī)械活動(dòng)的動(dòng)作指令來控制虛擬機(jī)械的活動(dòng)；判斷部件，基于被虛擬機(jī)械所處理且與對象物對應(yīng)的虛擬對象物的模型數(shù)據(jù)和虛擬機(jī)械的模型數(shù)據(jù)，判斷可供虛擬機(jī)械作用的作用空間與虛擬對象物重疊的部分的虛擬對象物的表面積是否為預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)值以上；以及追隨部件，在表面積為基準(zhǔn)值以上的情況下，使虛擬對象物追隨基于動(dòng)作指令的虛擬機(jī)械的活動(dòng)。