技術領域

本發明涉及機器人巡邏領域，特別是涉及一種自適應調度多機器人巡邏方法和一種自適應調度多機器人巡邏系統。

背景技術

隨著社會經濟的發展，超級市場、機場、車站、會展中心及物流倉庫等大型人流、物流場所的規模和數量不斷擴大，以往以人防為主的防范措施已滿足不了人們的需求。

在這樣的背景下，能夠自主巡邏的機器人應運而生。巡邏機器人是一個集成環境感知、路線規劃、動態決策、行為控制以及報警模塊為一體的多功能綜合系統，能夠實現定時、定點監控巡邏或者流動巡邏。在巡邏區域較大或巡邏情況較復雜時，采用多機器人巡邏系統進行巡邏。

現有多機器人巡邏區域時，只考慮了巡邏區域任務量固定的多機器人巡邏區域的方法，而沒有考慮巡邏區域內巡邏任務量會產生變化的情況。在多機器人巡邏的過程中，可能會出現巡邏區域的巡邏任務量增加的情況，例如有的巡邏區域發生了應急事件，巡邏任務量會增加；也可能會出現巡邏區域的巡邏任務量減少的情況，例如巡邏區域內的應急事件解決后巡邏任務量也會相應的減少等。在這些情況下，如果不對巡邏區域的巡邏機器人的數量及時進行調整，使巡邏區域內的巡邏任務量分布不均衡，就會影響巡邏的效果。

發明內容

基于此，有必要針對多機器人巡邏時巡邏區域內的巡邏任務發生變化時不能及時調整巡邏區域內巡邏機器人數量的問題，提供一種在巡邏區域巡邏任務量發生變化時能及時調整巡邏區域內巡邏機器人的數量的自適應調度多機器人巡邏方法。

同時，還提供一種自適應調度多機器人巡邏系統。

一種自適應調度多機器人巡邏方法，包括如下步驟：

判斷巡邏區域內每個巡邏子區域的巡邏任務量是否增加或是否減少；

當所述巡邏區域內的巡邏任務量增加時，自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量，使所述增加的巡邏任務量被至少一部巡邏機器人承擔；

當所述巡邏區域內的巡邏任務量減少時，自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量，使所述巡邏區域內的巡邏機器人能夠均衡的承擔所述巡邏區域內的巡邏任務量。

在其中一個實施例中，所述自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量為根據所述每個巡邏子區域之間巡邏任務量的比例重新調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量。

在其中一個實施例中，所述當巡邏區域內的巡邏任務量增加時，自動調整每個巡邏子區域內巡邏機器人的數量的步驟具體包括如下步驟：

獲取巡邏區域內巡邏子區域的數量、每個巡邏子區域的巡邏任務量，巡邏子區域數量記為m，第i個巡邏子區域記為R_i，R_i內的巡邏任務量記為A_i，R_i內的巡邏機器人的第一數量記為C_i；

定位巡邏任務量增加的巡邏子區域R_j，標記增加的巡邏任務量為S，標記巡邏任務量增加后每個巡邏子區域的巡邏任務量為A_i'，計算第一中間量C_i'：