技術領域

本發明涉及一種工件懸掛裝置和工件懸掛方法，其用于通過在校正之下的工件的移動，將工件（例如汽車穩定器）懸掛在掛鉤流水線的掛鉤上。

背景技術

日本未審查的專利申請公開號No.2011-161616公開了一種向掛鉤流水線進給工件的工件進給裝置和工件進給方法。該相關的現有技術采用具有機械手來把持并三維地移動工件的機器人、用于控制機器人的機器人控制器、用于拍攝通過掛鉤流水線傳送的掛鉤的圖像的圖像獲取單元，以及用于提供具有對機器人的機械手進行追蹤的機器人控制器的實時計算機。

根據掛鉤的圖像，機器人控制器檢測掛鉤的鉤子的位置和姿勢，并根據檢測對機器人進行反饋控制，使得機器人把持工件的機械手可以跟隨掛鉤的鉤子并將工件懸掛在掛鉤的鉤子上。

在相關的現有技術中，通過掛鉤流水線傳送多個掛鉤并將工件安全地、穩固到懸掛在掛鉤的鉤子上而不停止掛鉤流水線，不考慮每個鉤子的方向，并且不采用其它的特殊的裝置。在將工件進給到掛鉤流水線中，相關的現有技術能夠將工件進給到掛鉤而無需人力，這提高了掛鉤流水線的操作速度。

然而，相關的現有技術在將例如汽車穩定器等工件正確地懸掛在掛鉤流水線的給定掛鉤的鉤子上時存在限制，這是因為相關的現有技術僅僅檢測掛鉤的鉤子的位置和姿勢，即便汽車穩定器等具有鉤住掛鉤的鉤子的小孔。

特別地，汽車穩定器一般不必精確，因此，即使由機器人把持的汽車穩定器的小孔也會被無規律地定位。此外，當掛鉤流水線用于涂裝汽車穩定器時，掛鉤流水線的掛鉤需要經歷燃燒過程以去除粘在掛鉤上的涂裝物。該燃燒過程會使掛鉤隨著老化而惡化并變形。因此，由于掛鉤的變形再加上汽車穩定器的無規律定位的孔，將汽車穩定器懸掛在掛鉤上變得更加困難。這降低了穩定器的生產能力。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于掛鉤流水線的工件懸掛裝置和工件懸掛方法，其能夠正確地將工件懸掛在掛鉤流水線掛鉤上，即便在粗糙完成的工件上形成用于鉤住掛鉤的鉤子的孔，和/或在掛鉤（由于例如老化）可能變形的情況下。

為了實現上述目的，本發明的第一方面提供了一種用于掛鉤流水線的工件懸掛裝置，其包括：掛鉤流水線，其連續地傳送多個掛鉤，每個掛鉤具有鉤子；機器人，其具有機械手，利用所述機械手，具有孔的工件被把持并將該被把持的工件轉移到設置在該掛鉤流水線中的懸掛位置；控制器，其控制該機械手的移動以在該懸掛位置用所述工件的所述孔鉤住作為目標掛鉤的所述多個掛鉤中的一個給定的掛鉤的鉤子，用于將所述工件懸掛在所述目標掛鉤上；孔偏差檢測器，其在所述工件被懸掛在所述目標掛鉤之前，檢測所述工件的所述孔相對于參考孔位置的位置偏差；姿勢偏差檢測器，其在所述工件被懸掛在所述目標掛鉤之前，檢測所述目標掛鉤相對于參考掛鉤姿勢的姿勢偏差，該參考掛鉤姿勢限定將被允許在該懸掛位置用參考工件的位于該參考孔位置的孔鉤住的參考掛鉤的鉤子；以及校正器，其根據檢測出的所述位置偏差和姿勢偏差校正由所述控制器控制的所述機械手的移動，使得所述工件的所述孔在該懸掛位置正確地鉤住所述目標掛鉤的所述鉤子。

本發明的第二個方面提供了一種用于掛鉤流水線的工件懸掛方法，其將具有孔的工件轉移到設置在掛鉤流水線中的懸掛位置，該掛鉤流水線連續地傳送多個掛鉤，每個所述掛鉤具有鉤子，并且在該懸掛位置，用所述工件的所述孔鉤住作為目標掛鉤的所述多個掛鉤中的一個給定的掛鉤的鉤子，該方法包括：在所述工件被懸掛在所述目標掛鉤之前，檢測所述工件的所述孔相對于參考孔位置的位置偏差；在所述工件被懸掛在所述目標掛鉤之前，檢測所述目標掛鉤相對于參考掛鉤姿勢的姿勢偏差，該參考掛鉤姿勢限定將被允許在所述懸掛位置用參考工件的位于所述參考孔位置的孔鉤住的參考掛鉤的鉤子；并且根據檢測出的位置偏差和姿勢偏差，校正所述工件的移動，使得所述工件的所述孔在該懸掛位置正確地鉤住所述目標掛鉤的所述鉤子。

根據本發明的第一個方面，即使粗糙形成的工件上的孔發生位置偏差，和/或即使目標掛鉤（由于例如變形）發生姿勢偏差，根據由孔偏差檢測器檢測出的孔的位置偏差以及由姿勢偏差檢測器檢測出的目標掛鉤的姿勢偏差，也能校正由控制器控制的機械手的移動。

這使得機器人的機械手把持工件、將工件轉移到懸掛位置，并用工件的孔正確地鉤住目標掛鉤的鉤子。被正確懸掛的工件在例如掛鉤流水線中的涂敷過程被有效地處理，從而提高生產能力。

根據本發明的第二個方面，即使粗糙形成的工件上的孔發生位置偏差，和/或即使目標掛鉤（由于例如變形）發生姿勢偏差，根據孔的位置偏差和目標掛鉤的姿勢偏差，也能校正工件的移動。