1.一種周期性擾動(dòng)抑制設(shè)備，其特征在于具有：

周期性擾動(dòng)抑制裝置，具有在其上游部分處的、發(fā)出控制命令值的控制器，以及周期性擾動(dòng)觀測(cè)器部分，由所述周期性擾動(dòng)觀測(cè)器部分將作為產(chǎn)生周期性擾動(dòng)的控制對(duì)象的輸出的、抑制控制對(duì)象的周期性擾動(dòng)的頻率分量與由系統(tǒng)識(shí)別模型的倒數(shù)表示的逆系統(tǒng)相乘，從而估計(jì)周期性擾動(dòng)，由所述周期性擾動(dòng)觀測(cè)器部分估計(jì)出的所述周期性擾動(dòng)被作為補(bǔ)償命令值從上述控制命令值中減去，從而抑制所述周期性擾動(dòng)；

相位校正量計(jì)算裝置，通過(guò)計(jì)算在所述周期性擾動(dòng)抑制裝置進(jìn)行所述周期性擾動(dòng)抑制控制期間，依據(jù)所述周期性擾動(dòng)的每個(gè)頻率分量在復(fù)向量平面上繪制的向量軌跡的相位，來(lái)導(dǎo)出相位校正量；

增益校正量計(jì)算裝置，通過(guò)被輸入來(lái)自所述控制對(duì)象的所述輸出，來(lái)校正來(lái)自所述控制對(duì)象的所述輸出的增益；以及

旋轉(zhuǎn)向量計(jì)算裝置，通過(guò)將來(lái)自所述相位校正量計(jì)算裝置的所述相位校正量與來(lái)自所述增益校正量計(jì)算裝置的所述增益校正量相乘到一起，來(lái)計(jì)算系統(tǒng)識(shí)別模型校正值，并且，基于所述系統(tǒng)識(shí)別模型校正值，來(lái)校正所述周期性擾動(dòng)抑制裝置的所述系統(tǒng)識(shí)別模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的周期性擾動(dòng)抑制設(shè)備，其中，控制對(duì)象是電機(jī)，來(lái)自所述電機(jī)的輸出被輸入到所述周期性擾動(dòng)觀測(cè)器部分以估計(jì)周期性擾動(dòng)，來(lái)自所述周期性擾動(dòng)觀測(cè)器部分的所估計(jì)出的周期性擾動(dòng)被作為補(bǔ)償命令值從所述控制命令值中減去，以通過(guò)反相器控制所述電機(jī)，其中：

所述相位校正量計(jì)算裝置通過(guò)被輸入所述電機(jī)的所述輸出，來(lái)計(jì)算依據(jù)所述周期性擾動(dòng)的所述頻率分量繪制的所述向量軌跡的相位；

所述增益校正量計(jì)算裝置被輸入所述電機(jī)的所述輸出，以計(jì)算依據(jù)所述周期性擾動(dòng)的所述頻率分量繪制的所述向量軌跡的行進(jìn)速度，將所述行進(jìn)速度與閾值進(jìn)行比較，并且，重復(fù)所述計(jì)算和比較多次以計(jì)算增益校正量；以及

所述旋轉(zhuǎn)向量計(jì)算裝置通過(guò)將來(lái)自所述相位校正量計(jì)算裝置的所述相位校正量與來(lái)自所述增益校正量計(jì)算裝置的所述增益校正量相乘到一起，來(lái)計(jì)算系統(tǒng)識(shí)別模型校正值，并且，基于所述系統(tǒng)識(shí)別模型校正值，來(lái)校正所述周期性擾動(dòng)觀測(cè)器部分的所述周期性擾動(dòng)的所述系統(tǒng)識(shí)別模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的周期性擾動(dòng)抑制設(shè)備，其進(jìn)一步的特征在于，通過(guò)將先前計(jì)算出的相位校正量θ^ref_n-1相加到權(quán)重a與旋轉(zhuǎn)角度θ的乘積，來(lái)導(dǎo)出由所述相位校正量計(jì)算裝置提供的所述相位校正量θ^ref_n。

4.根據(jù)權(quán)利要求1、2和3中任一項(xiàng)所述的周期性擾動(dòng)抑制設(shè)備，其進(jìn)一步的特征在于，在所述旋轉(zhuǎn)向量計(jì)算裝置的輸出側(cè)設(shè)置學(xué)習(xí)功能部分，由所述旋轉(zhuǎn)向量計(jì)算裝置導(dǎo)出的系統(tǒng)識(shí)別模型校正值被存儲(chǔ)在所述學(xué)習(xí)功能部分中，對(duì)所述系統(tǒng)識(shí)別模型的誤差的校正值被學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)到的值被輸入到所述周期性擾動(dòng)觀測(cè)器部分并被與所述識(shí)別模型校正值相乘以產(chǎn)生更新后的識(shí)別模型校正值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的周期性擾動(dòng)抑制設(shè)備，其進(jìn)一步的特征在于，識(shí)別模型校正功能部分被設(shè)置給所述學(xué)習(xí)功能部分，由所述識(shí)別模型校正功能部分重復(fù)在所述系統(tǒng)識(shí)別模型校正值被存儲(chǔ)時(shí)的操作點(diǎn)的移動(dòng)/改變，當(dāng)所述操作點(diǎn)的所述移動(dòng)結(jié)束時(shí)，對(duì)所述周期性擾動(dòng)的抑制控制被開(kāi)啟，而當(dāng)所述抑制控制完成時(shí)，在存儲(chǔ)所述系統(tǒng)識(shí)別模型校正值的同時(shí)，對(duì)所述周期性擾動(dòng)的所述抑制控制被關(guān)閉。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的周期性擾動(dòng)抑制設(shè)備，其進(jìn)一步的特征在于，所述學(xué)習(xí)功能部分設(shè)有插值校正裝置，從而在進(jìn)行學(xué)習(xí)后所述系統(tǒng)識(shí)別模型校正值能夠具有任意頻率范圍。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的周期性擾動(dòng)抑制設(shè)備，其進(jìn)一步的特征在于，向所述相位校正量計(jì)算裝置、所述增益校正量計(jì)算裝置和所述旋轉(zhuǎn)向量計(jì)算裝置分別提供所述周期性擾動(dòng)的n階頻率分量。