技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及到船體清刷機器人領(lǐng)域，特別是指一種旋翼推進式船體清刷機器人。

背景技術(shù)

目前的船體清刷機器人大部分采用磁吸附式的機器人，眾所周知，船的側(cè)面與水接觸的部分，如果常年未進行清刷，會生長一層較厚的貝類等，當(dāng)磁吸附式的機器人行走在此處時，就會因為船體與磁吸附履帶的距離變大從而導(dǎo)致磁吸附方式部分甚至全部失效，此時如果單純地增加永磁體的磁力或者延長履帶的長度來增加吸附力，就會使清刷機器人在平整船體表面進行清刷工作時轉(zhuǎn)向比較吃力而且更耗能，并且長期使用磁吸附式清刷會使船體產(chǎn)生磁性，通常船上通信設(shè)施因電力短缺或設(shè)備異常而無法正常工作時，人們往往會使用指南針來辨別方向，但是如果船體被磁吸附清刷機器人磁化了，就會影響指南針對方向的辨別，由此可見船體被磁化的的危害之大。

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是：提供一種船體清刷機器人，此種機器人清刷效果好、吸附力強，適用于貝類附著較厚的船體，能夠有效避免磁吸附給船體帶來的負面影響。

為解決上述技術(shù)問題，本實用新型的技術(shù)方案是：一種船體清刷機器人，包括安裝板，該機器人還包括行走輪機構(gòu)、清潔刷和旋翼，所述旋翼由旋翼轉(zhuǎn)動動力裝置驅(qū)動，所述行走輪機構(gòu)和清潔刷安裝于安裝板正面，安裝板背面安裝有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)軸動力裝置，旋轉(zhuǎn)軸由旋轉(zhuǎn)軸動力裝置驅(qū)動，所述旋翼與旋轉(zhuǎn)軸固定連接，旋翼隨旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動而擺動。

作為一種優(yōu)選的方案，所述行走輪機構(gòu)為萬向輪機構(gòu)。

作為一種優(yōu)選的方案，所述旋翼包括X旋翼和/或Y旋翼，所述旋轉(zhuǎn)軸包括X旋轉(zhuǎn)軸和/或Y旋轉(zhuǎn)軸，X旋翼與X旋轉(zhuǎn)軸固定連接，Y旋翼與Y旋轉(zhuǎn)軸固定連接，每一個旋轉(zhuǎn)軸均由其相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸動力裝置驅(qū)動，X旋翼隨X旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動而擺動，Y旋翼隨Y旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動而擺動。

作為一種優(yōu)選的方案，所述安裝板上安裝有測試船體清刷機器人的旋翼浸水情況的水浸傳感器。

作為一種優(yōu)選的方案，所述水浸傳感器包括位于旋翼的進水位的進水位水浸傳感器和位于旋翼出水位的出水位水浸傳感器。

作為一種優(yōu)選的方案，所述旋翼的外部均安裝有整流罩。

作為一種優(yōu)選的方案，所述清潔刷為三個，且呈三角形間隔布置，各清潔刷均由清潔刷旋轉(zhuǎn)動力裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)。

作為一種優(yōu)選的方案，所述萬向輪機構(gòu)的萬向輪數(shù)目為三個且等腰三角形布置，各萬向輪上均安裝減震彈簧。

作為一種優(yōu)選的方案，所述安裝板上旋翼的數(shù)目為至少兩個。

采用了上述技術(shù)方案后，本實用新型的效果是：一種船體清刷機器人，包括安裝板，該機器人還包括行走輪機構(gòu)、清潔刷和旋翼，所述旋翼由旋翼轉(zhuǎn)動動力裝置驅(qū)動，所述行走輪機構(gòu)和清潔刷安裝于安裝板正面，安裝板背面安裝有旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)軸動力裝置，旋轉(zhuǎn)軸由旋轉(zhuǎn)軸動力裝置驅(qū)動，所述旋翼與旋轉(zhuǎn)軸固定連接，旋翼隨旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動而擺動。通過旋翼轉(zhuǎn)動動力裝置驅(qū)動旋翼的旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)船體清刷機器人在船體表面的吸附，吸附力強，既能適用于貝類附著較厚的船體，又有效克服磁吸附給船體帶來的負面影響；旋翼隨旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動而擺動，可以通過調(diào)整旋翼隨旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的方向來控制船體清刷機器人的行走方向。

所述旋翼包括X旋翼和/或Y旋翼，所述旋轉(zhuǎn)軸包括X旋轉(zhuǎn)軸和/或Y旋轉(zhuǎn)軸，X旋翼與X旋轉(zhuǎn)軸固定連接，Y旋翼與Y旋轉(zhuǎn)軸固定連接，每一個旋轉(zhuǎn)軸均由其相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸動力裝置驅(qū)動，X旋翼隨X旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動而擺動，Y旋翼隨Y旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動而擺動，通過控制X旋轉(zhuǎn)軸和/或Y旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)可以調(diào)節(jié)X旋翼和/或Y旋翼的方向，從而改變船體清刷機器人的行走方向，使該機器人具有平面的雙自由度，從而更方便機器人在船體上行走。

所述安裝板上安裝有測試船體清刷機器人的旋翼浸水情況的水浸傳感器。所述水浸傳感器包括位于旋翼的進水位的進水位水浸傳感器和位于旋翼出水位的出水位水浸傳感器，通過水浸傳感器提供的進水情況可以對不同旋翼實現(xiàn)不同旋轉(zhuǎn)速度的控制，避免旋翼從空氣進入水中的過程中，因轉(zhuǎn)速過快而造成旋翼損壞。

所述旋翼的外部均安裝有整流罩，旋翼的安全性能提高，有效防止意外的發(fā)生。

所述清潔刷為三個，且呈三角形間隔布置，各清潔刷均由清潔刷旋轉(zhuǎn)動力裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，可以起到充分清洗船體，沒有盲區(qū)的清洗效果。

所述萬向輪機構(gòu)的萬向輪數(shù)目為三個且等腰三角形布置，各萬向輪上均安裝減震彈簧，可以減輕船體清刷機器人在清刷船體時對船體造成的沖擊，從而適用于船體不平的情況。

附圖說明