1.關節型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于：包括基座(1)、腰部機構(2)、大臂機構、小臂機構、手腕機構、末端執行機構、緩沖平衡裝置(11)、大臂限位光電傳感器(13)、小臂限位光電傳感器(12)、大臂小臂測速直流電機(37)、腰部速度與限位光電傳感器(16)、伺服驅動器(20)、控制柜(38)和示教器(23)；所述腰部機構與基座連接，大臂機構與腰部機構連接，小臂與大臂連接，末端執行機構與手腕(5)連接。

2.根據權利要求1所述的關節型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于：所述腰部機構(2)由腰部伺服電機與減速器(14)、腰部齒輪傳動機構(15)、齒輪連接機構(36)組成；所述大臂機構由大臂(3)、大臂伺服電機電機與減速器(17)、連接法蘭(28)組成；所述小臂機構包括由小臂驅動機構，小臂(4)、小臂驅動從動桿(10)和小臂驅動桿(31)連接成平面平行四邊形機構，所述小臂驅動機構由小臂伺服電機和減速器(18)、連接法蘭(28)組成；手腕機構由手腕(5)、三角形輔助連接件(25)、手腕保姿輔助連桿(9)和小臂(4)組成雙平面平行四邊形機構，形成手腕末端的水平保姿機構，保證運動過程中手腕末端始終保持水平狀態。

3.根據權利要求1所述的關節型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于：所述末端執行機構由末端執行機構伺服電機(6)、末端執行機構減速器(7)、手抓機構(32)、連接法蘭(24)、末端執行機構傳感器系統組成；

其中末端執行機構傳感器系統由末端執行機構速度與限位光電傳感器(8)，固態視覺CCD傳感器(33)，滑覺傳感器(34)，力和力矩傳感器(35)組成；

所述固態視覺CCD傳感器由濾光片(39)、凸鏡(40)、CCD芯片(41)、放大器(42)、模數轉換器(43)、圖像處理器(44)、微機控制器(45)組成，被攝物體反射光線，經濾光片和凸鏡聚焦到CCD芯片上，CCD芯片根據光的強弱將模擬信號進行放大、濾波處理，經模數轉換器和圖像處理器，輸出一個圖像數字信號，由微機控制器進行反饋控制；

所述滑覺傳感器由柔性體(46)、電極(47)、絕緣體(48)、阻抗(50)、金屬球(49)組成；所述金屬球表面包有絕緣材料并構成經緯分布的導電與不導電區；當柔性體接觸物體并產生滑動時，金屬球發生轉動，使球面上的導電與不導電區交替接觸電極，產生通斷的脈沖信號；脈沖信號的頻率代表滑移速度，個數對應滑移距離；

所述力和力矩傳感器采用六維力和力矩傳感器結構。

4.根據權利要求1所述的關節型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于：所述腰部速度與限位光電傳感器(16)由腰部速度與限位光電傳感器光電探頭，圓盤缺口(19)與限位凸肩(27)組成，通過腰部速度與限位光電傳感器光電探頭測量轉過圓盤缺口的數量，產生相同數量的脈沖，測量轉動速度，當限位凸肩插入腰部速度與限位光電傳感器光電探頭時，電路斷電或反接，進行限位或反轉；所述大臂限位光電傳感器(13)由大臂限位光電傳感器光電探頭(29)，限位凸肩組成，當限位凸肩插入大臂限位光電傳感器光電探頭時，電路斷電或反接，進行限位或反轉；所述小臂限位光電傳感器(12)由小臂限位光電傳感器光電探頭(30)與限位凸肩組成，當限位凸肩插入小臂限位光電傳感器光電探頭時，電路斷電或反接，進行限位或反轉。

5.根據權利要求3所述的關節型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于：所述末端執行機構速度與限位光電傳感器(8)由末端執行機構速度與限位光電傳感器光電探頭，圓盤缺口、限位凸肩組成，通過末端執行機構速度與限位光電傳感器光電探頭測量轉過圓盤缺口的數量，產生相同數量的脈沖，測量手部旋轉速度，當限位凸肩插入傳感器光電探頭時，末端執行機構中的伺服電機控制電路斷電或反接，進行限位或反轉。

6.根據權利要求1所述的關節型中載智能控制碼垛機器人，其特征在于：所述大臂小臂測速直流電機(37)包括由永磁體(51)、轉子線圈(52)、整流子(53)、電刷(54)組成的直流測速發電機，直流測速發電機與機器人關節驅動伺服電機同軸連接，能夠測出機器人運動過程的關節轉動速度，直流測速發電機作為機器人閉環系統反饋原件，組成直流測速發電機反饋系統(55)，進行速度控制。