[發明專利]并聯機器人運動學參數的智能自標定系統有效
| 申請號： | 201210414540.5 | 申請日： | 2012-10-25 |
| 公開（公告）號： | CN102915031A | 公開（公告）日： | 2013-02-06 |
| 發明（設計）人： | 尚偉偉;叢爽 | 申請（專利權）人： | 中國科學技術大學 |
| 主分類號： | G05B23/02 | 分類號： | G05B23/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京凱特來知識產權代理有限公司 11260 | 代理人： | 鄭立明;趙鎮勇 |
| 地址： | 230026 安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 并聯 機器人 運動學 參數 智能 標定 系統 | ||
【權利要求書】：
1.并聯機器人運動學參數的智能自標定系統，其特征在于，包括：運動學誤差函數模塊、智能優化算法模塊和運動學模型驗證模塊；
所述運動學誤差函數模塊用于根據并聯機器人的運動學誤差與全部運動學參數之間的關系，建立包含全部運動學參數的性能指標函數；
所述智能優化算法模塊用于通過差分演化算法求解所述包含全部運動學參數的性能指標函數，得到全部運動學參數的全局最優解；
所述運動學模型驗證模塊基于包含全部運動學參數的正向運動學方程和反向運動學方程，由傳感器的測量值進一步獲得關節轉角的計算值，通過比較關節轉角的計算值和測量值之間的誤差對自標定結果進行驗證。
2.根據權利要求1所述的并聯機器人運動學參數的智能自標定系統，其特征在于，所述的性能指標函數由運動學誤差函數的范數定義，所述運動學誤差函數通過包含全部運動學參數的閉環約束關系計算，并且針對運動學參數的耦合情況進行變量解耦后得到。
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