[發(fā)明專利]一種大行程、高精度鏡架的可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201210370081.5 | 申請(qǐng)日： | 2012-09-27 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN102879879A | 公開（公告）日： | 2013-01-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 邵忠喜;富宏亞;付云忠;韓振宇;韓德東;路華 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 哈爾濱工業(yè)大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | G02B7/00 | 分類號(hào)： | G02B7/00 |
| 代理公司： | 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109 | 代理人： | 高媛 |
| 地址： | 150001 黑龍*** | 國(guó)省代碼： | 黑龍江;23 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 行程 高精度 鏡架 可重構(gòu)串 聯(lián)機(jī) | ||
1.一種大行程、高精度鏡架的可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)為六自由度可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述六自由度可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)為6PSSP可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述6PSSP可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)包括六條PSSP支鏈模塊(1)、一個(gè)動(dòng)平臺(tái)(3)和一個(gè)靜平臺(tái)(4)，所述六條PSSP支鏈模塊(1)為可重構(gòu)支鏈模塊，所述六條PSSP支鏈模塊(1)采用三面正交支撐布局形式，以動(dòng)平臺(tái)(3)的幾何中心為坐標(biāo)系的原點(diǎn)，建立笛卡爾坐標(biāo)系，所述六自由度可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度為RxyzTxyz，其中R為轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，T為移動(dòng)自由度，Rxyz表示運(yùn)動(dòng)副在笛卡爾坐標(biāo)系xyz中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線方向，Txyz表示運(yùn)動(dòng)副在笛卡爾坐標(biāo)系xyz中的移動(dòng)軸線方向，所述6PSSP可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)由宏動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)6PSS和微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)6SSP組成，宏動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)6PSS和微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)6SSP通過SS支鏈串聯(lián)連接，6PSSP串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)中每條PSSP支鏈模塊(1)由第一P移動(dòng)副(8)、第一S球副(9)、第二S球副(10)和第二P移動(dòng)副(11)組成，所述第一P移動(dòng)副(8)為宏動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)6PSS的主動(dòng)副且與靜平臺(tái)(4)連接，所述第二P移動(dòng)副(11)為微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)6SSP的主動(dòng)副且與動(dòng)平臺(tái)(3)連接。
2.一種大行程、高精度鏡架的可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)為五自由度可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述五自由度可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)為5PSSP-PPS可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述5PSSP-PPS可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)包括五條PSSP支鏈模塊(1)、一條PPS支鏈模塊(2)、一個(gè)動(dòng)平臺(tái)(3)和一個(gè)靜平臺(tái)(4)，所述五條PSSP支鏈模塊(1)為無約束主動(dòng)支鏈模塊，一條PPS支鏈模塊(2)為恰約束從動(dòng)支鏈模塊，所述五條PSSP支鏈模塊(1)和一條PPS支鏈模塊(2)采用三面正交支撐布局形式，以動(dòng)平臺(tái)(3)的幾何中心為坐標(biāo)系的原點(diǎn)，建立笛卡爾坐標(biāo)系，所述五自由度可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度為RxyzTxz，其中R為轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，T為移動(dòng)自由度，Rxyz表示運(yùn)動(dòng)副在笛卡爾坐標(biāo)系xyz中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線方向，Txz表示運(yùn)動(dòng)副在笛卡爾坐標(biāo)系xyz中的移動(dòng)軸線方向，所述5PSSP-PPS可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)由宏動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)5PSS-PPS和微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)5SSP-PPS組成，宏動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)5PSS-PPS和微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)5SSP-PPS通過SS支鏈串聯(lián)連接，5PSSP-PPS可重構(gòu)串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)的每條PSSP支鏈模塊(1)由第一P移動(dòng)副(8)、第一S球副(9)、第二S球副(10)和第二P移動(dòng)副(11)組成，所述第一P移動(dòng)副(8)為宏動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)5PSS-PPS的主動(dòng)副且與靜平臺(tái)(4)連接，所述第二P移動(dòng)副(11)為微動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)5SSP-PPS的主動(dòng)副且與動(dòng)平臺(tái)(3)連接。
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