1.一種超起裝置預緊力控制方法，用于起重臂，其特征在于，包括如下步驟：

預緊力施加步驟，開啟卷揚馬達，對卷揚繩（2）施加預緊力；

壓力檢測步驟，檢測所述超起裝置的卷揚馬達或油缸（4）的壓力值；

預緊力計算步驟，根據所述壓力值確定所述超起裝置的卷揚繩（2）所承受的預緊力；

放繩長度計算步驟，當所述預緊力達到目標值時，閉鎖用于繞設所述卷揚繩（2）的卷筒（3），并計算所述卷筒（3）在閉鎖過程中的放繩長度；

預緊力調節步驟，根據所述放繩長度，對應地調節所述油缸（4）的活塞桿伸出長度。

2.根據權利要求1所述的超起裝置預緊力控制方法，其特征在于，所述放繩長度計算步驟包括：

角度檢測子步驟，在所述卷筒閉鎖過程中，檢測用于繞設所述卷揚繩的滑輪或所述卷筒（3）轉過的角度值；

放繩長度計算子步驟，根據所述角度值及所述滑輪或所述卷筒的直徑確定所述放繩長度。

3.根據權利要求1所述的超起裝置預緊力控制方法，其特征在于，所述預緊力調節步驟包括：

當所述放繩長度為零時，控制所述活塞桿保持初始狀態；

當所述放繩長度大于零時，控制所述活塞桿收回所述放繩長度。

4.根據權利要求1所述的超起裝置預緊力控制方法，其特征在于，所述預緊力調節步驟包括：

根據所述放繩長度，控制所述活塞桿與預先設置于所述超起裝置上的多個銷孔中的一個固定連接。

5.一種超起裝置預緊力控制裝置，用于起重臂，其特征在于，包括：

預緊力施加單元（21），用于控制開啟卷揚馬達，對卷揚繩（2）施加預緊力；

壓力檢測單元（22），用于檢測所述超起裝置的卷揚馬達或油缸的壓力值；

預緊力計算單元（23），用于根據所述壓力值確定所述超起裝置的卷揚繩（2）所承受的預緊力；

放繩長度計算單元（24），用于在所述預緊力達到目標值時，閉鎖用于繞設所述卷揚繩（2）的卷筒（3），并計算在所述閉鎖過程中，所述卷筒的放繩長度；

預緊力調節單元（25），用于根據所述放繩長度，對應地調節所述油缸（4）的活塞桿伸出長度。

6.根據權利要求5所述的超起裝置預緊力控制裝置，其特征在于，所述放繩長度計算單元（24）包括：

角度檢測子單元，用于在所述卷筒閉鎖過程中，檢測用于繞設所述卷揚繩（2）的滑輪或卷筒（3）轉過的角度值；

放繩長度計算子單元，用于根據所述角度值及所述滑輪或所述卷筒（3）的直徑確定所述放繩長度。

7.根據權利要求5所述的超起裝置預緊力控制裝置，其特征在于，所述預緊力調節單元（25）用于：

當所述放繩長度為零時，控制所述活塞桿保持初始狀態；

當所述放繩長度大于零時，控制所述活塞桿收回所述放繩長度。

8.根據權利要求5所述的超起裝置預緊力控制裝置，其特征在于，所述預緊力調節單元（25）用于：

根據所述放繩長度，控制所述油缸（4）的活塞桿與預先設置于所述超起裝置上的多個銷孔中的一個固定連接。

9.一種超起裝置預緊力控制系統，用于起重臂，其特征在于，包括：

控制器（30），與所述超起裝置的卷揚馬達相連接，用于控制所述卷揚馬達對所述卷揚繩（3）施加預緊力；

壓力傳感器（31），安裝于所述超起裝置的卷揚馬達或油缸（4）上，用于獲取所述卷揚馬達或所述油缸（4）內的壓力值；

所述控制器（30）還與所述壓力傳感器（31）相連接，用于接收所述壓力值，并根據所述壓力值確定所述超起裝置的卷揚繩（2）所承受的預緊力，并在所述預緊力達到目標值時，閉鎖用于繞設所述卷揚繩（2）的卷筒（3），并確定所述卷筒（3）在閉鎖過程中的放繩長度；

所述控制器（30）還與所述油缸（4）相連接，用于根據所述放繩長度對應地調節所述油缸（4）的活塞桿伸出長度。