1.一種混凝土泵車監控方法，其特征在于，包括以下步驟：

根據支腿的支撐位置計算混凝土泵車的整車重心安全區域；

根據臂架的實時位置計算所述混凝土泵車的整車重心位置；

判斷所述整車重心位置是否位于所述整車重心安全區域內；

根據判斷結果控制所述混凝土泵車的動作。

2.根據權利要求1所述的混凝土泵車監控方法，其特征在于，所述根據支腿的支撐位置計

算混凝土泵車的整車重心安全區域包括以下步驟：

獲取每個支腿油缸的活塞桿的行程；

根據每個支腿油缸的活塞桿的行程以及各所述支腿油缸的結構參數計算每個支腿的支撐點的坐標；

根據每個支腿的支撐點的坐標確定所述整車重心安全區域，其中所述整車重心安全區域為每個支腿的支撐點的連線所形成的多邊形所圍成的內部區域。

3.根據權利要求1所述的混凝土泵車監控方法，其特征在于，所述根據臂架的實時位置計算所述混凝土泵車的整車重心位置包括以下步驟：

獲取臂架回轉角度；

獲取所述臂架的每個節臂油缸的活塞桿的行程；

根據每個節臂油缸的活塞桿的行程，確定在所述回轉角度下所述臂架的姿態參數；

根據所述混凝土泵車的結構參數和所述臂架的姿態參數計算所述整車重心位置，其中所述混凝土泵車的結構參數包括所述臂架的三維模型。

4.根據權利要求1所述的混凝土泵車監控方法，其特征在于，所述判斷所述整車重心位置是否位于所述整車重心安全區域內包括以下步驟：

獲取在當前回轉角度下，所述臂架和所述整車重心安全區域的邊界在同一水平投影面上的交點；

計算所述交點與轉臺中心的距離，得到安全距離；

獲取在所述當前回轉角度下，所述整車重心位置與所述轉臺中心的距離，得到整車重心偏移距離；

比較所述安全距離與所述整車重心偏移距離的大小；

根據比較結果判斷所述整車重心位置是否位于所述整車重心安全區域內。

5.根據權利要求4所述的混凝土泵車監控方法，其特征在于，所述根據比較結果判斷所述整車重心位置是否位于所述整車重心安全區域內包括以下步驟：

當所述安全距離＞所述整車重心偏移距離時，判斷所述整車重心位置位于所述整車重心安全區域內；

當所述安全距離≤所述整車重心偏移距離時，判斷所述整車重心位置超出所述整車重心安全區域。

6.根據權利要求1所述的混凝土泵車監控方法，其特征在于，所述根據判斷結果控制所述混凝土泵車包括以下步驟：當判斷所述整車重心位置超出所述整車重心安全區域時，調整臂架的任一節臂動作或調整所述臂架的回轉角度，使所述整車重心位置向所述整車重心安全區域內移動。

7.一種混凝土泵車監控系統，其特征在于，包括：

第一計算單元，用于根據支腿的支撐位置計算混凝土泵車的整車重心安全區域；

第二計算單元，用于根據臂架的實時位置計算所述混凝土泵車的整車重心位置；

判斷單元，分別與所述第一計算單元和所述第二計算單元連接，用于判斷所述整車重心位置是否位于所述整車重心安全區域內；

控制單元，與所述判斷單元連接，用于根據所述判斷單元的判斷結果控制所述混凝土泵車的動作。

8.根據權利要求7所述的混凝土泵車監控系統，其特征在于，所述第一計算單元包括：

第一采集模塊，包括安裝在每個支腿油缸上用于檢測活塞桿行程的第一檢測裝置；

第一計算模塊，用于根據所述每個支腿油缸的活塞桿行程以及各所述支腿油缸的結構參數計算每個支腿的支撐點的坐標；

確定模塊，用于根據所述每個支腿的支撐點的坐標確定所述整車重心安全區域。

9.根據權利要求7所述的混凝土泵車監控系統，其特征在于，所述第二計算單元包括：

第二采集模塊，包括安裝在轉臺上用于檢測臂架的回轉角度的編碼器；

第三采集模塊，包括安裝在所述臂架的每個節臂油缸上用于檢測每個節臂活塞桿行程的第二檢測裝置；

第二計算模塊，用于根據每個節臂油缸的活塞桿行程確定在所述回轉角度下所述臂架的不同姿態參數；

第三計算模塊，用于根據所述混凝土泵車的結構參數和所述臂架的姿態參數計算所述整車重心位置，其中所述混凝土泵車的結構參數包括所述臂架的三維模型。