1.一種基于分布式傳感器網(wǎng)絡的導航系統(tǒng)完好性監(jiān)測方法，其特征在于：采用傳感器級的完好性監(jiān)測處理（11）和系統(tǒng)級的完好性監(jiān)測處理（22）的分級處理方式，對基于分布式傳感器網(wǎng)絡的導航系統(tǒng)進行完好性監(jiān)測；其中，基于分布式傳感器網(wǎng)絡的導航系統(tǒng)包括GNSS接收機、k個SRIMU網(wǎng)絡節(jié)點，k為自然數(shù)，各個網(wǎng)絡節(jié)點具有相同的性能或者不同的性能，在導航處理中均共享其它網(wǎng)絡節(jié)點的信息進行信息融合，其中一個SRIMU網(wǎng)絡節(jié)點還與GNSS接收機的信息融合，具有更高的導航性能，作為主節(jié)點；完好性監(jiān)測與導航解算的處理步驟如下：

1）在傳感器級完好性監(jiān)測階段，對GNSS接收機采用RAIM法進行完好性監(jiān)測，將k個SRIMU網(wǎng)絡節(jié)點的測量信息分別發(fā)送到k個SRIMU網(wǎng)絡節(jié)點的FDI處理單元進行故障檢測與隔離處理；

2）經(jīng)過k個SRIMU網(wǎng)絡節(jié)點的FDI處理單元處理后的慣性信息，分別輸入到k個慣性測量融合單元中，對經(jīng)過傳感器級完好性監(jiān)測的SRIMU的慣性信息進行融合處理，得到相對于三軸正交坐標系的計算慣性信息；

3）將k個慣性測量融合處理后的計算慣性信息，輸入k個局部KF中，進行局部導航信息解算；其中，各個局部KF接收所有共享的慣性測量融合信息；主節(jié)點的局部KF中，還融合經(jīng)過RAIM監(jiān)測后的GNSS接收機信息，比其它濾波器的導航解算具有更高的性能；

4）將k個局部KF的新息輸入到系統(tǒng)級完好性監(jiān)測處理單元（22）中，采用基于新息處理的完好性監(jiān)測方法，進行導航系統(tǒng)的系統(tǒng)級完好性監(jiān)測，并將完好性信息發(fā)送到k個局部導航狀態(tài)更新單元中；

5）最后，k個局部導航狀態(tài)更新單元，接收k個局部KF的相同類型的導航狀態(tài)信息，進行融合處理，得到最終的更新的導航信息；在該k個局部導航狀態(tài)更新單元中，根據(jù)系統(tǒng)級完好性監(jiān)測處理提供的完好性信息，如果某個局部KF存在故障，則在融合處理中剔除該局部KF的導航狀態(tài)信息。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于分布式傳感器網(wǎng)絡的導航系統(tǒng)完好性監(jiān)測方法，其特征在于，所述的傳感器級完好性監(jiān)測處理（11）中，假設其第a個SRIMU網(wǎng)絡節(jié)點由n個慣性傳感器通過斜裝的冗余配置構成，其中，???????????????????????????????????????????????，n為自然數(shù)，且n＞3，SRIMU的完好性監(jiān)測處理步驟包括：

2-1）斜裝冗余慣性測量單元的n個傳感器信息，首先發(fā)送到基于MW-PV法的故障檢測處理單元中，建立觀測方程，依次計算奇偶向量、檢測統(tǒng)計量、檢測閥值，對n個傳感器的故障進行檢測，有效地檢測階躍故障；接著采用移動窗口處理，有效地檢測斜坡故障；當檢測到故障時，進一步將測量信息發(fā)送到基于MW-PV法與小波分析法的綜合故障診斷隔離處理單元中，根據(jù)奇偶向量和移動窗口處理，分別診斷出階躍故障或者斜坡故障，對故障信號進行隔離，并在觀測方程中剔除故障傳感器信息，重新建構觀測方程；

2-2）當?shù)?個故障出現(xiàn)時，按照步驟2-1），由觀測方程計算得到n-3維奇偶向量，根據(jù)該n-3維奇偶向量可以有效的檢測階躍故障，進一步采用移動窗口處理，有效地檢測斜坡故障；當檢測到故障時，進一步根據(jù)該n-3維奇偶向量和移動窗口處理，分別診斷出階躍故障或者斜坡故障，對故障信號進行隔離，在觀測方程中剔除故障傳感器信息，重新建構觀測方程；

2-3）當?shù)?個故障出現(xiàn)時，由觀測方程計算得到n-4維奇偶向量，與步驟2-2）類似，直接由n-4維奇偶向量檢測和隔離階躍故障，由移動窗口處理進一步檢測和隔離斜坡故障；

2-3）當?shù)?個故障，以及后續(xù)的故障出現(xiàn)時，依次采用類似的方法進行故障檢測和隔離；

2-4）當?shù)趎-3個故障出現(xiàn)時，此時的奇偶向量只有1維，當檢測到故障時，在故障診斷隔離處理中，采用離散小波變換法來診斷故障并進行隔離。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于分布式傳感器網(wǎng)絡的導航系統(tǒng)完好性監(jiān)測方法，其特征在于，所述的系統(tǒng)級完好性監(jiān)測處理（22）中，基于分布式導航系統(tǒng)的各個局部KF濾波器的新息處理進行完好性監(jiān)測，處理步驟包括：

3-1）將經(jīng)過慣性測量融合處理得到的k組計算慣性測量信息，輸入到k個局部KF中進行局部信息融合處理，采用差分濾波的方式，每個局部KF中的觀測信息為所有k組計算慣性測量信息的差分處理，所述主節(jié)點的局部KF的觀測量中還融合了GNSS偽距信息；

3-2）在k個局部KF解算過程中，將它們的新息發(fā)送到基于新息處理的完好性監(jiān)測單元中；首先根據(jù)濾波新息的殘差檢驗進行階躍故障檢測；如果未檢測到故障，則進一步采用新息移動窗口法進行斜坡故障檢測；當兩種完好性檢測都通過時，認為該局部KF的結果是可信的，否則表明該局部KF出現(xiàn)故障；

3-3）將基于新息處理的完好性監(jiān)測得到的完好性信息，輸入到基于局部信息融合濾波器的局部導航狀態(tài)更新單元中，進一步融合k個局部KF的相同類型的局部導航信息，提高各個網(wǎng)絡節(jié)點的導航性能；當某個局部KF的新息不滿足完好性要求時，在局部信息融合濾波器中對其進行隔離。