1.?運動矢量法檢測云臺攝像機工作狀態(tài)的方法，其特征在于該方法包括如下步驟：

步驟一：向云臺攝像機發(fā)送某一控制指令，連續(xù)采樣并保存發(fā)送控制指令后、持續(xù)一段時間的N幀圖像序列，N≧2；

步驟二：求當(dāng)前幀的梯度圖；對梯度圖二值化，將梯度小于閾值的像素視為平坦區(qū)域的像素，形成平坦區(qū)域的二值掩膜，對該平坦區(qū)域掩膜進行形態(tài)學(xué)濾波；計算平坦區(qū)域的面積，當(dāng)平坦區(qū)域的面積超過閾值時，判定該幀為特征不顯著；對于特征不顯著視頻，執(zhí)行步驟三；

否則，按照傳統(tǒng)運動矢量估計方法中圖像塊的劃分，將當(dāng)前幀劃分為不重疊的塊，統(tǒng)計當(dāng)前幀中平坦塊的個數(shù)???????????????????????????????????????????????，平坦塊為平坦像素數(shù)大于塊面積設(shè)定百分比的塊，將當(dāng)前幀的所有塊標(biāo)記為待求運動矢量的塊，執(zhí)行步驟四；

步驟三：對于特征不顯著視頻，求當(dāng)前幀的顯著特征；在當(dāng)前幀中，將顯著特征所在的塊標(biāo)記為待求運動矢量的塊；其中，顯著特征可選邊緣、角點；

步驟四：根據(jù)前一幀圖像，對當(dāng)前幀中待求運動矢量的塊，求當(dāng)前幀的運動矢量；運動矢量方向角以非負(fù)整數(shù)標(biāo)記：

，表示將的方向角等分，，表示估計得到的運動矢量，即該塊在圖像的橫、縱坐標(biāo)上均沒有運動；當(dāng)圖像中的顯著特征靜止或沒有顯著特征時，，表示x軸方向的運動分量，表示y軸方向的運動分量；

步驟五：針對不同的云臺控制指令，統(tǒng)計連續(xù)N-1幀的運動矢量特征，所述的云臺控制指令包括攝像機縮放指令和攝像機平移指令；

（1）對于攝像機縮放指令：

將圖像劃分為四個象限Q1、Q2、Q3和Q4，在放大和縮小指令下，放大時，圖像四個象限上的運動矢量的方向角均向外；縮小時，運動矢量方向角均向內(nèi)；由此可得，攝像機在放大和縮小時，單幀圖像的四個象限上，分別統(tǒng)計運動矢量方向角的直方圖，得到對應(yīng)于四個象限的四個方向角直方圖，分別取每個直方圖的最大值對應(yīng)的方向角，該方向角范圍應(yīng)滿足下表：

攝像機縮放的判斷：對于連續(xù)N幀圖像序列的每一幀，分別統(tǒng)計該幀圖像四個象限上的運動矢量方向角的直方圖，；求取最大值時的方向角，判斷的范圍是否滿足上表；考慮到噪聲和圖像序列中運動物體對縮放判斷的影響，該條件可以放寬為：四個象限中，不少于三個象限滿足縮放的角度范圍模式時，即可判斷該幀為縮小或放大；否則判為既非縮小也非放大；記錄每一幀的縮放標(biāo)記在數(shù)組ZoomRecord中；統(tǒng)計ZoomRecord數(shù)組中非縮放、縮小和放大標(biāo)記的個數(shù)：

當(dāng)縮小的標(biāo)記數(shù)大于預(yù)先設(shè)定的閾值時，該圖像序列表示攝像機在縮小；

當(dāng)放大的標(biāo)記數(shù)大于預(yù)先設(shè)定的閾值時，該圖像序列表示攝像機在放大；

當(dāng)非縮小非放大的標(biāo)記數(shù)大于預(yù)先設(shè)定的閾值時，該圖像序列表示攝像機沒有縮放；

（2）對于平移指令，所述的平移指令是指左右運動和上下運動；

向云臺發(fā)送平移指令后，攝像機向某一方向連續(xù)運動，圖像塊的運動矢量方向角應(yīng)與攝像機運動方向相反，一幀圖像中，運動矢量方向角直方圖的最大值對應(yīng)的方向角，應(yīng)與攝像機運動方向相關(guān)；

攝像機平移或轉(zhuǎn)動的判斷：對于連續(xù)N幀圖像序列的每一幀，分別統(tǒng)計運動矢量方向角直方圖，求每一幀中方向角直方圖最大值對應(yīng)的方向角，為該幀的主方向；對于非平坦視頻，為消除平坦塊對該幀主方向估計的影響，在每一幀的運動矢量方向角直方圖中，方向角為0的統(tǒng)計量減去該幀的平坦塊數(shù)；記錄每一幀的主方向在DirectionRecord數(shù)組中，對DirectionRecord數(shù)組中的方向角做DirectionBins+1個方向上的統(tǒng)計直方圖；由該直方圖最大值對應(yīng)的方向角即可判斷與該圖像序列對應(yīng)的攝像機運動方向：

當(dāng)直方圖最大值對應(yīng)的方向角為0時，表示攝像機靜止；

當(dāng)直方圖最大值對應(yīng)的方向角在{1,2,15,16}范圍內(nèi)時，該圖像序列的運動方向向左，表示攝像機向右運動；

當(dāng)直方圖最大值對應(yīng)的方向角在{3,4,5,6}范圍內(nèi)時，該圖像序列的運動方向向下，表示攝像機向上運動；

當(dāng)直方圖最大值對應(yīng)的方向角在{7,8,9,10}范圍內(nèi)時，該圖像序列的運動方向向右，表示攝像機向左運動；

當(dāng)直方圖最大值對應(yīng)的方向角在{11,12,13,14}范圍內(nèi)時，該圖像序列的運動方向向上，表示攝像機向下運動。