1.一種基于光纖捷聯(lián)羅經技術的載體姿態(tài)確定方法，其特征在于包括以下步驟：

(1)利用全球定位系統(tǒng)GPS確定載體的初始位置參數(shù)，將它們裝訂至導航計算機中；

(2)光纖陀螺捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)進行預熱，然后采集光纖陀螺儀和石英加速度計輸出的數(shù)據(jù)；

(3)對采集到的光纖陀螺儀和石英加速度計的數(shù)據(jù)進行處理；

(4)將三個加速度計測量的載體加速度?轉換到慣性系上得到加速度?

其中，?表示載體坐標系向慣性坐標系的轉換矩陣，根據(jù)陀螺儀的輸出，利用四元數(shù)法對矩陣?進行實時更新，為下一周期的運算提供參數(shù)；?中包含兩部分：重力加速度g和其他加速度(有害加速度和機動加速度)。有害加速度和機動加速度在慣性系內也將因?變化十分劇烈，變化頻段處于比較高的頻率；重力加速度g在慣性系內作圓錐慢漂運動(如附圖2)，變化十分緩慢，周期在20小時左右，變化頻段處于比較低的頻率。

(5)設計低通濾波器實現(xiàn)對重力加速度的獲取。

設計低通濾波器，綜合考慮低通特性、延時大小等因素，設定濾除加速度計信號濾波器的過渡帶分別為[0.01Hz，0.02Hz]。

利用重力加速度信息在基座慣性系呈現(xiàn)出慢圓錐變化這一特性，采取低通濾波技術對慣性系下的加速度信息?進行處理，濾除載體由于搖擺及蕩運動產生的干擾角速度和加速度，得到相對純凈的重力加速度gⁱ，其獲取流程如附圖3。

(6)將獲取的重力加速度信息gⁱ在慣性系內進行投影?由投影進行計算得到α、β。

由α、β確定的旋轉矩陣分別為：

由C1、C2可得到慣性系和地理系之間的變換矩陣?

由陀螺得到的角速度在慣性空間內對?進行實時更新得到：

其中，?為?的反對稱矩陣。通過上述實時計算，地理系和載體系間的捷聯(lián)矩陣?

又因為

所以根據(jù)捷聯(lián)矩陣?可確定載體航向角?俯仰角θ、傾斜角γ主值：

航向角?定義域為(0°，360°)，俯仰角θ定義域為(-90°，90°)，傾斜角γ定義域為(-180°，180°)，得到載體姿態(tài)真值：

θ＝θ_主

。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于光纖捷聯(lián)羅經技術的載體姿態(tài)確定方法，其特征在于?所述的將三個加速度計測量的載體加速度?轉換到慣性系上得到加速度?

其中，?表示載體坐標系向慣性坐標系的轉換矩陣，根據(jù)陀螺儀的輸出，利用四元數(shù)法對矩陣?進行實時更新，為下一周期的運算提供參數(shù)；?中包含兩部分：重力加速度g和其他加速度(有害加速度和機動加速度)。有害加速度和機動加速度在慣性系內也將因?變化十分劇烈，變化頻段處于比較高的頻率；重力加速度g在慣性系內作圓錐慢漂運動，變化十分緩慢，周期在20小時左右，變化頻段處于比較低的頻率。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種基于光纖捷聯(lián)羅經技術的載體姿態(tài)確定方法，其特征在于所述的設計低通濾波器實現(xiàn)對重力加速度的獲取；

設計低通濾波器，綜合考慮低通特性、延時大小等因素，設定濾除加速度計信號濾波器的過渡帶分別為[0.01Hz，0.02Hz]。

利用重力加速度信息在基座慣性系呈現(xiàn)出慢圓錐變化這一特性，采取低通濾波技術對慣性系下的加速度信息?進行處理，濾除載體由于搖擺及蕩運動產生的干擾角速度和加速度，得到相對純凈的重力加速度gⁱ。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種基于光纖捷聯(lián)羅經技術的載體姿態(tài)確定方法，其特征在于所述的將獲取的重力加速度信息gⁱ在慣性系內進行投影?由投影進行計算得到α、β；

由α、β確定的旋轉矩陣分別為：

由C1、C2可得到慣性系和地理系之間的變換矩陣?

由陀螺得到的角速度在慣性空間內對?進行實時更新得到：

其中，?為?的反對稱矩陣。通過上述實時計算，地理系和載體系間的捷聯(lián)矩陣?

又因為

所以根據(jù)捷聯(lián)矩陣?可確定載體航向角?俯仰角θ、傾斜角γ主值：

航向角?定義域為(0°，360°)，俯仰角θ定義域為(-90°，90°)，傾斜角γ定義域為(-180°，180°)，得到載體姿態(tài)真值：

θ＝θ_主

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