1.一種三維測(cè)量設(shè)備，包括：

圖像獲取裝置，用于獲取像素代表離目標(biāo)物體的距離的距離圖像；

近似值獲取裝置，用于獲取指示目標(biāo)物體的位置和取向的近似值；

選擇裝置，用于選擇與目標(biāo)物體的三維形狀模型的幾何特征對(duì)應(yīng)的點(diǎn)；

投影裝置，用于基于指示目標(biāo)物體的位置和取向的近似值以及距離圖像的成像時(shí)的成像參數(shù)，將由所述選擇裝置選擇的與幾何特征對(duì)應(yīng)的多個(gè)點(diǎn)投影到距離圖像上；

搜索裝置，用于分別從多個(gè)投影點(diǎn)對(duì)預(yù)定范圍的區(qū)域搜索與三維形狀模型的幾何特征對(duì)應(yīng)的距離圖像上的幾何特征，并使所述幾何特征相互關(guān)聯(lián)；以及

位置/取向計(jì)算裝置，用于使用通過(guò)所述搜索裝置相互關(guān)聯(lián)的三維形狀模型的幾何特征和距離圖像上的幾何特征之間的三維空間上的距離的差，計(jì)算目標(biāo)物體的位置和取向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1的設(shè)備，其特征在于，所述圖像獲取裝置還獲取通過(guò)捕獲目標(biāo)物體獲得的二維圖像，

所述投影裝置基于指示目標(biāo)物體的位置和取向的近似值以及距離圖像的成像時(shí)的成像參數(shù)，將由所述選擇裝置選擇的與幾何特征對(duì)應(yīng)的多個(gè)點(diǎn)投影到距離圖像和二維圖像上，

所述搜索裝置分別從多個(gè)投影點(diǎn)對(duì)預(yù)定范圍的區(qū)域搜索與三維形狀模型的幾何特征對(duì)應(yīng)的距離圖像和二維圖像上的幾何特征，并使所述幾何特征相互關(guān)聯(lián)，以及

所述位置/取向計(jì)算裝置使用通過(guò)所述搜索裝置相互關(guān)聯(lián)的三維形狀模型的幾何特征以及距離圖像和二維圖像上的幾何特征之間的三維空間上的距離的差，計(jì)算目標(biāo)物體的位置和取向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2的設(shè)備，其特征在于，所述搜索裝置比較由所述選擇裝置選擇的點(diǎn)處的三維形狀模型的幾何特征的法線方向與從距離圖像上的投影點(diǎn)的預(yù)定范圍檢測(cè)到的幾何特征的法線方向，以及，當(dāng)兩個(gè)法線方向之差超出預(yù)定值時(shí)，所述搜索裝置跳過(guò)幾何特征的關(guān)聯(lián)處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求2的設(shè)備，其特征在于，二維圖像是從與距離圖像相同的視點(diǎn)捕獲的，以及

所述搜索裝置從二維圖像檢測(cè)目標(biāo)物體的邊緣作為二維圖像的幾何特征，并在執(zhí)行檢測(cè)到的邊緣與三維形狀模型的幾何特征之間的關(guān)聯(lián)處理時(shí)，跳過(guò)不包含于距離圖像上的幾何特征中的邊緣與三維形狀模型的對(duì)應(yīng)的幾何特征之間的關(guān)聯(lián)處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)的設(shè)備，其特征在于，三維形狀模型的幾何特征由點(diǎn)或線段表示。

6.一種用于計(jì)算目標(biāo)物體的位置和取向的三維測(cè)量設(shè)備的處理方法，其特征在于包括：

獲取像素代表離目標(biāo)物體的距離的距離圖像的步驟；

獲取指示目標(biāo)物體的位置和取向的近似值的步驟；

選擇與目標(biāo)物體的三維形狀模型的幾何特征對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的步驟；

基于指示目標(biāo)物體的位置和取向的近似值以及距離圖像的成像時(shí)的成像參數(shù)、將與幾何特征對(duì)應(yīng)的多個(gè)所選點(diǎn)投影到距離圖像上的步驟；

分別從多個(gè)投影點(diǎn)對(duì)預(yù)定范圍的區(qū)域搜索與三維形狀模型的幾何特征對(duì)應(yīng)的距離圖像上的幾何特征、并使所述幾何特征相互關(guān)聯(lián)的步驟；以及

使用被相互關(guān)聯(lián)的三維形狀模型的幾何特征和距離圖像上的幾何特征之間的三維空間上的距離的差、計(jì)算目標(biāo)物體的位置和取向的步驟。

7.一種存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)程序用于控制被并入用于計(jì)算目標(biāo)物體的位置和取向的三維測(cè)量設(shè)備中的計(jì)算機(jī)，以用作：

圖像獲取裝置，用于獲取像素代表離目標(biāo)物體的距離的距離圖像；

近似值獲取裝置，用于獲取指示目標(biāo)物體的位置和取向的近似值；

選擇裝置，用于選擇與目標(biāo)物體的三維形狀模型的幾何特征對(duì)應(yīng)的點(diǎn)；

投影裝置，用于基于指示目標(biāo)物體的位置和取向的近似值以及距離圖像的成像時(shí)的成像參數(shù)，將由所述選擇裝置選擇的與幾何特征對(duì)應(yīng)的多個(gè)點(diǎn)投影到距離圖像上；

搜索裝置，用于分別從多個(gè)投影點(diǎn)對(duì)預(yù)定范圍的區(qū)域搜索與三維形狀模型的幾何特征對(duì)應(yīng)的距離圖像上的幾何特征，并使所述幾何特征相互關(guān)聯(lián)；以及

位置/取向計(jì)算裝置，用于使用通過(guò)所述搜索裝置相互關(guān)聯(lián)的三維形狀模型的幾何特征和距離圖像上的幾何特征之間的三維空間上的距離的差，計(jì)算目標(biāo)物體的位置和取向。