1.一種基于抓取鉤爪的斜拉橋混凝土索塔表面檢測機器人，包括機器人本體機構（1）、設置在機器人本體機構（1）上的第一鉤爪模塊組和第二鉤爪模塊組、以及用于驅動所述的第一鉤爪模塊組和第二鉤爪模塊組交替爬行的爬行驅動裝置，所述的第一鉤爪模塊組至少包括第一抓取鉤爪模塊（21）、第二抓取鉤爪模塊（22）兩個鉤爪模塊，所述的第二鉤爪模塊組至少包括第三抓取鉤爪模塊（13）和第四抓取鉤爪模塊（14）兩個鉤爪模塊，其特征在于：所述的鉤爪模塊上包括一舵機（2101）、一通過該舵機（2101）驅動的環形軟軸（2104）以及套設在環形軟軸（2103）上的至少三個彎曲方向均指向環形軟軸（2104）中心的微型尖鉤（2105），在所述的環形軟軸（2104）還設置有與所述的微型尖鉤數目相一致的扭簧（2106），該扭簧（2106）的一端與所述的微型尖鉤固定連接，扭簧（2106）的另一端固定在環形軟軸（2104）上。

2.根據權利要求1所述的抓取鉤爪的斜拉橋混凝土索塔表面檢測機器人，其特征在于：所述的爬行驅動裝置包括：驅動裝置（15）、第一滑動支撐架（11）和第二滑動支撐架（12），所述的驅動裝置（15）包括了電機（151）、減速箱(152)、電機固定件（153）、曲柄（154）以及連接桿（155），所說的曲柄與所述的減速箱（152）的輸出軸連接，曲柄（154）的輸出端連接所述的連接桿（155），連接桿（155）的另一端與所述的第一抓取鉤爪模塊（21）或第二抓取鉤爪模塊（22）連接；所述第一抓取鉤爪模塊（21）套設在第一滑動支撐架（11）上，所述的第二抓取鉤爪模塊（22）套設在第二滑動支撐架（12）上，且第一抓取鉤爪模塊（21）與第二抓取鉤爪模塊（22）之間通過滑動連接件（23）連接。

3.根據權利要求1或2所述的抓取鉤爪式斜拉橋混凝土索塔表面檢測機器人，其特征在于：所述的微型尖鉤尾部設有鉸接孔（2111）。

4.根據權利要求2所述的抓取鉤爪式斜拉橋混凝土索塔表面檢測機器人，其特征在于：所述的第一滑動支撐架（11）包括第一滑動桿（112）、第一支架(111)和第二支架(115)，所述的第一滑動桿（112）上設置有第一滑動軸承（113）、第二滑動軸承（114）和第一鉤爪支架（2103）；所述的第二滑動支撐架（12）包括第二滑動桿（122）、第三支架（121）和第四支架（125），所述的第二滑動桿（122）上設置有第三滑動軸承（123）、第四滑動軸承（124）和第二鉤爪支架（2203）。

5.根據權利要求1所述的抓取鉤爪式斜拉橋混凝土索塔表面檢測機器人，其特征在于：在所述的機器人本體機構的本體支撐架（16）的上下兩端分別設置第三鉤爪支架（1303）和第四鉤爪支架（1403），所述的第三鉤爪模塊設置在第三鉤爪支架（1303）上，所述的第四鉤爪模塊設置在第四鉤爪支架（1403）上。