1.一種用于電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的力矩控制裝置，包括：

基本助力模塊，以車速和轉(zhuǎn)向力矩作為輸入?yún)?shù)，計(jì)算并輸出電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基本助力力矩，根據(jù)不同車速設(shè)置不同的助力曲線，從而獲得不同的轉(zhuǎn)向手感；

主動(dòng)回正模塊，是以車速、轉(zhuǎn)向力矩、轉(zhuǎn)向角速度和轉(zhuǎn)向角加速度作為輸入?yún)?shù)信號(hào)，計(jì)算并輸出回正力矩，使方向盤(pán)能自動(dòng)回到直線行駛位置；其特征在于，還包括：

慣量摩擦補(bǔ)償模塊，以轉(zhuǎn)向角速度和車速作為輸入?yún)?shù)信號(hào)，用于計(jì)算并輸出補(bǔ)償力矩值；

匯總處理模塊，與所述基本助力模塊、主動(dòng)回正模塊和慣量摩擦補(bǔ)償模塊的輸出端相連接，將前述各模塊的輸出值疊加后得到所需要的目標(biāo)助力力矩值，再將該目標(biāo)助力力矩值除以減速機(jī)構(gòu)的減速比，得到并輸出給電機(jī)控制模塊的力矩指令值。

2.如權(quán)利要求1所述的力矩控制裝置，其特征在于：還包括一橫擺力矩補(bǔ)償模塊，以車速、轉(zhuǎn)向力矩和轉(zhuǎn)向角速度作為輸入?yún)?shù)信號(hào)，計(jì)算并輸出給所述匯總處理模塊一個(gè)阻尼力矩值。

3.如權(quán)利要求1所述的力矩控制裝置，其特征在于：所述慣量摩擦補(bǔ)償模塊，包括：

低通濾波模塊，用于對(duì)傳感器獲得的轉(zhuǎn)向角速度進(jìn)行低通濾波處理，濾除其中的高頻噪音，得到平滑的角速度信號(hào)；

微分模塊，與所述低通濾波模塊相連接，用于對(duì)所述角速度信號(hào)進(jìn)行微分計(jì)算，得到角加速度信號(hào)；

第一查表模塊，用于存儲(chǔ)慣量補(bǔ)償力矩的增益值，根據(jù)輸入的車速與增益值的線性關(guān)系，通過(guò)查表得到當(dāng)前車速時(shí)的慣量補(bǔ)償力矩的增益值；

乘積模塊，與所述微分模塊和第一查表模塊的輸出端相連接，用于將當(dāng)前轉(zhuǎn)向角加速度和慣量補(bǔ)償力矩的增益值相乘，得到并輸出一個(gè)慣量補(bǔ)償力矩值；

第二查表模塊，用于存儲(chǔ)摩擦補(bǔ)償力矩值，根據(jù)輸入的車速與摩擦補(bǔ)償力矩值的線性關(guān)系，輸出對(duì)應(yīng)的摩擦補(bǔ)償力矩值；

求和模塊，與所述乘積模塊和第二查表模塊的輸出端相連接，用于對(duì)所述慣量補(bǔ)償力矩值和摩擦補(bǔ)償力矩值求和，得到并輸出一個(gè)未經(jīng)限幅的補(bǔ)償力矩值；

第三查表模塊，用于存儲(chǔ)補(bǔ)償力矩限值，根據(jù)輸入的車速與補(bǔ)償力矩限值的線性關(guān)系，輸出對(duì)應(yīng)的慣量摩擦補(bǔ)償力矩限值；限幅模塊，與所述求和模塊和第三查表模塊的輸出端相連接，根據(jù)所述慣量摩擦補(bǔ)償力矩限值，對(duì)所述未經(jīng)限幅的補(bǔ)償力矩值進(jìn)行處理，限制輸出的最大補(bǔ)償力矩值，避免補(bǔ)償力矩值過(guò)大而影響轉(zhuǎn)向手感。