1.一種多自由度單創(chuàng)孔腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人靈巧手，其特征在于包括：兩個末端安裝手術(shù)刀的7自由度的機(jī)械手臂，一個末端安裝攝像頭的5自由度的機(jī)械手臂，其中：

所述7自由度的機(jī)械手臂，其中所述7個自由度從根部算起，依次為：繞手臂中心軸旋轉(zhuǎn)自由度、手臂前后伸縮自由度、水平擺動自由度、豎直擺動自由度、水平擺動自由度、豎直擺動自由度、工具自由度，從根部算起第二個自由度后，五個自由度都在開口器內(nèi)部完成；

所述5自由度的機(jī)械手臂，與開口器接觸的末端手臂有前后伸縮和繞手臂中心線旋轉(zhuǎn)2個自由度，深入開口器內(nèi)部，從根部開始有3個平面擺動自由度，前端為攝像頭；

上述兩種機(jī)械手臂為鋼絲傳動方式，每個自由度都由鋼絲來負(fù)責(zé)傳動操控，所述鋼絲通過電機(jī)驅(qū)動，每臺電機(jī)對應(yīng)一根鋼絲。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度單創(chuàng)孔腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人靈巧手，其特征在于：所述7自由度的機(jī)械手臂在開口器內(nèi)部有5個自由度，整條手臂處于伸直狀態(tài)時，由靠近開口器處算起，分別為連續(xù)兩個關(guān)節(jié)、第一手臂、第三關(guān)節(jié)、第二手臂、第四關(guān)節(jié)、可更換的專用工具，每兩個相鄰關(guān)節(jié)間形成的自由度方向空間垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多自由度單創(chuàng)孔腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人靈巧手，其特征在于：所述7自由度的機(jī)械手臂完全伸直時長度為70mm，每個擺動自由度關(guān)節(jié)的擺角達(dá)180°。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度單創(chuàng)孔腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人靈巧手，其特征在于：所述5自由度的機(jī)械手臂在開口器內(nèi)部有3個自由度，整條手臂處于伸直狀態(tài)時，由靠近開口器處算起，分別為第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)、第三手臂、第七關(guān)節(jié)、第四手臂、攝像頭，每兩個相鄰關(guān)節(jié)間形成的自由度方向空間垂直。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的多自由度單創(chuàng)孔腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人靈巧手，其特征在于：所述5自由度的機(jī)械手臂完全伸直時長度為55mm，每個擺動自由度關(guān)節(jié)的擺角達(dá)180°。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或4所述的多自由度單創(chuàng)孔腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人靈巧手，其特征在于：所述7自由度的機(jī)械手臂和所述5自由度的機(jī)械手臂，它們包含的每個關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)相同，主要由根部零件和擺動零件組成，根部零件和擺動零件之間由剛性軸連接，主傳動鋼絲從根部零件中穿入，帶動擺動零件中的主滑輪，鋼絲拉緊后，擺動零件繞剛性軸擺動，兩零件間相互擺動形成擺動自由度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的多自由度單創(chuàng)孔腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人靈巧手，其特征在于：所述根部零件和擺動零件中各裝入兩個小滑輪組，滑輪組用來使前端自由度傳動的鋼絲沿滑輪位置穿過關(guān)節(jié)，兩排滑輪位置與關(guān)節(jié)傳動主軸相切。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的多自由度單創(chuàng)孔腹腔微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人靈巧手，其特征在于：隨著關(guān)節(jié)逐步靠近機(jī)械臂前端，每個滑輪組上的小滑輪將以1個為單位，整個關(guān)節(jié)的小滑輪數(shù)量將以4個為單位，逐步遞減，隨著滑輪的減少，滑輪原有的位置將由墊片來取代。