1.一種果園機械導(dǎo)航定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

1）當(dāng)果園機械在果樹行間行駛時，通過融合激光掃描信息和視覺傳感器檢測得到的信息，構(gòu)建果園機械前方三維環(huán)境，提取有效導(dǎo)航信息；

2）當(dāng)果園機械即將行駛到果樹行盡頭時，利用卡爾曼濾波器融合果園機械內(nèi)部傳感器測量得到的信息，獲得用于果園機械導(dǎo)航定位的信息；

3）當(dāng)果園機械行駛到果園地頭時，首先采用最優(yōu)控制規(guī)劃果園機械地頭轉(zhuǎn)彎路徑，利用GPS傳感器測量得到其位置信息，通過比較理論路徑坐標(biāo)與實際位置坐標(biāo)，獲得用于果園機械導(dǎo)航定位的信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果園機械導(dǎo)航定位方法，其特征在于：果園機械在果樹行間導(dǎo)航定位是：以激光掃描得到的果園機械兩側(cè)果樹位置信息為主要導(dǎo)航信息，獲取用于果園機械導(dǎo)航的初始航向偏差和橫向偏差，以視覺傳感器測量得到的果樹行間信息為輔助導(dǎo)航信息，通過兩者信息的融合，構(gòu)建果園機械前方三維環(huán)境，預(yù)測果園機械在果樹行間的通過性。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的果園機械導(dǎo)航定位方法，其特征在于：利用激光掃描信息實時標(biāo)定視覺傳感器檢測得到的信息，將激光掃描儀和視覺傳感器建立直角坐標(biāo)系，建立圖像中像素點數(shù)量與實際環(huán)境中距離長度的對應(yīng)關(guān)系；然后以圖像中路徑為中心，在圖像上建立兩個在實際環(huán)境中垂直于水平面的面，在圖像柵格中反映實際環(huán)境對應(yīng)空間的障礙物信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果園機械導(dǎo)航定位方法，其特征在于：果園機械在即將行駛到果樹行盡頭時的導(dǎo)航定位是：利用航向角傳感器測量果園機械的航向角，利用角度傳感器測量果園機械的前輪轉(zhuǎn)角，利用速度傳感器測量果園機械的速度，然后構(gòu)建卡爾曼濾波器，對三者信息進行融合，獲取用于果園機械導(dǎo)航的橫向偏差和前輪轉(zhuǎn)角。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的果園機械導(dǎo)航定位方法，其特征在于：果園機械行駛到果園地頭的導(dǎo)航定位是：首先利用最優(yōu)控制規(guī)劃轉(zhuǎn)彎路徑，然后利用GPS傳感器得到果園機械的定位坐標(biāo)，比較理論路徑坐標(biāo)與實際位置坐標(biāo)，獲得用于果園機械導(dǎo)航的橫向偏差和航向偏差。