技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種形成表示駕駛操作中過轉(zhuǎn)過程嚴重程度的嚴重度指數(shù)的方法，以及當過轉(zhuǎn)發(fā)生時回穩(wěn)車輛的方法。

背景技術(shù)

在動態(tài)驅(qū)動的條件下，車輛底盤的穩(wěn)定性通常對車輛駕駛者的要求很高。極端的速度、天氣影響(通過下雨或凍結(jié)而使路面濕滑)，以及遇險時需要的緊急干預(yù)，都使一般駕駛?cè)藛T或疲勞駕駛者超負荷工作。因此除了防抱死剎車系統(tǒng)外，已開發(fā)出了車輛動力學(xué)控制系統(tǒng)，其可以在車輛轉(zhuǎn)向不足或過轉(zhuǎn)的情況下，通過對個別車輪的特定的選擇性剎車來對抗轉(zhuǎn)向。更進一步地，系統(tǒng)可以主動干預(yù)車輛轉(zhuǎn)向，即在駕駛者的轉(zhuǎn)向動作上疊加額外的修正轉(zhuǎn)向動作。因為液壓或氣壓伺服器需要增加技術(shù)經(jīng)費，因此為達此目的，車輛具有至少一個電驅(qū)動的轉(zhuǎn)向伺服器。此外，車輛也可處理所謂的主動轉(zhuǎn)向。此系統(tǒng)能在駕駛者的轉(zhuǎn)向角度上疊加額外的角度。

過轉(zhuǎn)(oversteer)是車輛轉(zhuǎn)向曲線的趨勢比駕駛者預(yù)期更陡急的情況，因而車輛尾部可能甩出曲線外側(cè)，從而在后輪失去其側(cè)向摩擦力時發(fā)生車輛尾部旋轉(zhuǎn)。

DE?19832484A涉及一種探測側(cè)向過轉(zhuǎn)偏差的方法及裝置以及一種在過轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)彎操作期間回穩(wěn)車輛的方法及裝置。所述方法包括：根據(jù)若干個車輪的輪速信號值判定其輪速，判定這若干個車輪的滑動值，以及在考慮這若干個所判定的滑動值的同時探測轉(zhuǎn)彎，這些輪速信號值和滑動值中的至少一個在一段最小時程(250至500ms)上取平均或求積分。因此，通過考慮車輪滑動值和/或側(cè)向加速度值可探測出過轉(zhuǎn)狀態(tài)。可通過對剎車系統(tǒng)的適當干預(yù)進行回穩(wěn)操作。

DE?4123235C公開了一種防止車輛行為失穩(wěn)的方法及裝置，根據(jù)測量值(即車輛速度和轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角度)形成理想的車輛橫擺角速率值，并根據(jù)至少一個傳感器信號所測判定實際的車輛橫擺角速率值。若是過轉(zhuǎn)行為，則位于曲線外側(cè)的車輛前輪的剎車壓力增加；若是轉(zhuǎn)向不足行為，則位于曲線內(nèi)側(cè)的車輛后輪的剎車壓力增加。

DE?60213215T2公開了一種車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括：用于判定車輛是否正在經(jīng)歷過轉(zhuǎn)狀況的過轉(zhuǎn)預(yù)估裝置；用于判定補償轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)向控制裝置，其用以協(xié)助駕駛者將車輛橫擺速度降低至零從而減少過轉(zhuǎn)狀態(tài)；以及過轉(zhuǎn)狀態(tài)一旦確定就會被觸發(fā)的激活裝置，其用以執(zhí)行補償轉(zhuǎn)矩的漸入和漸出從而使施加于駕駛者轉(zhuǎn)向請求之上的附加扭矩請求得以平滑過渡。還提供了一種算法，可以利用對汽車動力學(xué)狀況的測量結(jié)果，以確定過轉(zhuǎn)時回穩(wěn)車輛適宜的轉(zhuǎn)向修正，此轉(zhuǎn)向修正將通過標準動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)運用至車輛。過轉(zhuǎn)預(yù)估裝置適于根據(jù)所測量到的或推算出的橫擺速度和/或側(cè)向加速度和/或轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角度和/或側(cè)向加速度和/或滑動角度，算出車輛發(fā)生過轉(zhuǎn)傾向的預(yù)估。探測轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角度或轉(zhuǎn)向輪位置只為執(zhí)行將車輛有關(guān)動態(tài)參數(shù)(如側(cè)向加速度或車輛橫擺速度)用作初始變量的轉(zhuǎn)向操作。

然而，根據(jù)車輛相關(guān)動態(tài)參數(shù)探測過轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)向不足所導(dǎo)致的穩(wěn)定性失常并作出相應(yīng)的反應(yīng)，常常已經(jīng)為時已晚。由此，錯誤參數(shù)的偏差和初始用的對抗措施相對較大，且越階(overstepping)通常不可避免，從而使得車輛可能在對抗措施發(fā)揮作用之前就已經(jīng)脫離軌道，而此時動力駕駛狀況已經(jīng)發(fā)生實質(zhì)性改變，必須要對此新的改變采取適當反應(yīng)。為此，期望能盡早探測出過轉(zhuǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是實現(xiàn)一種可以對車輛過轉(zhuǎn)進行早期探測和預(yù)估的裝置。本發(fā)明的另一個目的是實現(xiàn)一種用于在過轉(zhuǎn)發(fā)生時回穩(wěn)車輛的有利方法。

通過形成表示駕駛操作中過轉(zhuǎn)過程嚴重程度的嚴重度指數(shù)的方法達成第一個目的，如權(quán)利要求1所述；通過在過轉(zhuǎn)發(fā)生時回穩(wěn)車輛的方法達成第二個目的，如權(quán)利要求6所述。從屬權(quán)利要求包括了本發(fā)明的各種有利構(gòu)設(shè)。

根據(jù)本發(fā)明，形成表示駕駛操作中過轉(zhuǎn)過程嚴重程度的嚴重度指數(shù)(S)的方法包括以下步驟：

至少探測轉(zhuǎn)向角速度(ω_L)；

判定所探測的轉(zhuǎn)向角速度(ω_L)與常數(shù)(F)的差；以及

通過求所述差在時間上的積分形成所述嚴重度指數(shù)(S)。

根據(jù)本發(fā)明的創(chuàng)造性方法所形成的嚴重度指數(shù)，可為表示過轉(zhuǎn)過程嚴重程度(重力程度)的較合適的度量。由于其基于探測提供過轉(zhuǎn)過程早期表征的轉(zhuǎn)向角速度，因此在底盤控制系統(tǒng)中，可以啟動與所判定的過轉(zhuǎn)嚴重度相適宜的早期對抗措施。因此，借助于嚴重度指數(shù)，可以于早期減少嚴重過轉(zhuǎn)事件的程度，從而增加緊急駕駛狀態(tài)下的駕駛安全。