1.一種可編程磨削力控制的砂帶磨削裝置，其特征在于，所述的砂帶磨削裝置由控制系統、比較單元、比例伺服元件、壓力缸、磨削裝置以及檢測單元組成；由檢測單元所檢測的實際磨削力經比較單元與控制系統發出的指令磨削力進行比較，將其差值轉換為控制電流或電壓經比例伺服元件進行轉換和調節，直至壓力缸控制的實際磨削力等于指令磨削力來驅動磨削裝置進行磨削作業。

2.根據權利要求1所述的一種可編程磨削力控制的砂帶磨削裝置，其特征在于，所述砂帶磨削裝置包括驅動電機、基板、動板、磨削輪系及砂帶、磨削力控制裝置、壓力氣缸、補償彈簧和砂帶張緊機構組成；磨削輪系包含有驅動輪、張緊輪、接觸輪以及若干導向輪；驅動電機和驅動輪固定于基板，接觸輪、張緊輪固定于動板；動板與基板是通過兩根等長連桿所構成的平行四連桿機構的鉸鏈連接；壓力氣缸固定于磨削裝置的基板上方，補償彈簧一段固聯于基板，一段固聯于動板。

3.根據權利要求2所述的一種可編程磨削力控制的砂帶磨削裝置，其特征在于，磨削力控制裝置是按照下式實現磨削力的平衡：

式中，為氣缸控制壓力；為補償彈簧力；為動板系統重力；為磨削力；為補償彈簧與垂直軸的夾角；

由于磨削過程動板相對于基板屬微量移動調節，因而可將補償彈簧力視為常量，并可設置使之滿足：

則

即磨削力等于系統控制力，其方向與系統控制力方向相反；

在上述平衡條件下，若接觸輪所驅動砂帶的磨削量較小，導致實際磨削力小于系統控制力，即<，此時磨削裝置在系統控制力作用下，由壓力氣缸的輸出桿驅動著的動板并帶動著磨削接觸輪向下移動；

隨著動板的向下移動，一方面使壓力氣缸腔體內的容積空間加大，導致氣缸腔體內的壓力減小，在氣動控制回路中的壓力檢測元件檢測到系統壓力的變化，經與指令壓力比較，通過比例伺服元件使系統壓力迅速恢復到所要求的控制壓力；另一方面由于動板帶動磨削接觸輪下移，導致砂帶磨削深度增加，磨削力增大，即>，又迫使動板上移，直至滿足=平衡條件，此時由壓力氣缸輸出桿帶動氣缸活塞上移，使氣缸腔體內的容積空間減小，系統壓力增加，再經比例伺服閥的調節作用，使系統壓力達到新的平衡。

4.根據權利要求1所述的一種可編程磨削力控制的砂帶磨削裝置，其特征在于，其任意磨削點的指令磨削力通過二維或三維插值運算求取，即在被磨削工件表面幾個已知關鍵點處給定所需磨削力大小，然后根據已知關鍵點坐標值以及給定的磨削力，通過二維（平面或平坦表面），三維（三維曲面）坐標插值運算求取任意磨削點的磨削力。

5.根據權利要求2所述的一種可編程磨削力控制的砂帶磨削裝置，其特征在于，張緊輪設置在磨削砂帶的緊邊，在砂帶緊邊的導向輪軸上設置手動調偏機構。