1.一種作業裝置(12；12a)，該作業裝置包括平衡器(22；22a)以及多關節式機器人(26)，

其中，所述平衡器(22；22a)：

利用平衡器臂(30)來支撐工件(14)或外部裝置；

利用取決于所述工件(14)或所述外部裝置的重量的輸出來將所述平衡器臂(30)保持在恒定的高度；

取決于施加到所述平衡器臂(30)的水平外力來水平移動所述平衡器臂(30)；以及

能響應于外部命令而垂直運動；并且

其中，所述機器人(26)：

指示所述平衡器(22；22a)垂直運動，以便控制所述平衡器臂(30)的垂直運動；以及

通過機器人臂(32)將水平外力施加到所述平衡器臂(30)，以便水平移動所述平衡器臂(30)。

2.根據權利要求1所述的作業裝置(12)，其中，所述平衡器(22)包括垂直運動開關(40)，該垂直運動開關用于從外部控制所述平衡器臂(30)的垂直運動；并且

所述機器人(26)通過所述機器人臂(32)操作所述垂直運動開關(40)，以便控制所述平衡器臂(30)的垂直運動。

3.根據權利要求1所述的作業裝置(12；12a)，其中，所述機器人(26)具有80W以下的最大功率或最大額定輸出。

4.根據權利要求1所述的作業裝置(12；12a)，所述作業裝置還包括：

接合件(34；34a)，該接合件使所述平衡器臂(30)和所述機器人臂(32)互相接合，

其中，所述接合件(34；34a)包括可拆卸的構件(52)，所述機器人臂(32)通過所述可拆卸的構件接合到所述平衡器臂(30)。

5.根據權利要求1所述的作業裝置(12a)，所述作業裝置還包括：驅動裝置(120)，該驅動裝置用于將垂直驅動力施加到所述平衡器臂(30)；以及控制器(114)，該控制器用于控制所述驅動裝置(120)；

其中，所述控制器(114)：

控制所述驅動裝置(120)，以利用取決于所述工件(14)或所述外部裝置的重量以及所述機器人臂(32)的重量的輸出來將所述平衡器臂(30)保持在恒定的高度；以及

控制所述驅動裝置(120)，以取決于所述機器人臂(32)的上升而提升所述平衡器臂(30)，并取決于所述機器人臂(32)的下降而使所述平衡器臂(30)下降。

6.根據權利要求5所述的作業裝置(12a)，其中，所述驅動裝置(120)包括馬達和氣缸至少其中之一。

7.一種作業裝置(12)，該作業裝置包括平衡器(22)、多關節式機器人(26)，以及物理上接合所述平衡器(22)的平衡器臂(30)和所述機器人(26)的機器人臂(32)的接合件(34)，

其中，所述平衡器(22)：

利用所述平衡器臂(30)來支撐工件(14)或外部裝置；

利用取決于所述工件(14)或所述外部裝置的重量的輸出來將所述平衡器臂(30)保持在恒定的高度；

取決于施加到所述平衡器臂(30)的水平外力來水平移動所述平衡器臂(30)；以及

具有垂直運動開關(40)，該垂直運動開關用于從外部控制所述平衡器臂(30)的垂直運動；并且

其中，所述機器人(26)：

通過所述機器人臂(32)操作所述垂直運動開關(40)，以便控制所述平衡器臂(30)的垂直運動；以及

通過所述機器人臂(32)和所述接合件(34)將水平外力施加到所述平衡器臂(30)，以便水平移動所述平衡器臂(30)。