技術領域

本實用新型涉及一種仿真機器人系統，尤其涉及一種模擬動物爭食的表演系統。?

背景技術

隨著仿生學理論和仿生技術的發展，仿生機器人涉及的范圍越來越寬。目前，許多研究者將目光投向娛樂仿生機器人，而在我國，娛樂仿生機器人尚處于初步發展狀態，動物類仿生機器人更是處于一個較低的水平。?

目前主要是一些小型團體及民間藝人在制作簡陋的動物仿生機器人，是采用曲柄搖桿機構來實現模擬動物的動作，但是這種技術中，靠手動控制曲柄搖桿機構來實現對動物動作的模擬，操作過程比較復雜，而這種技術只可模擬比較簡單的動作，而且可模擬的類型不多，此外，模擬的動作也比較僵硬，不具備靈活性，模擬的效果不佳。?

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題在于，現有技術中，靠手動控制曲柄搖桿來模擬動物的動作，操作過程比較復雜，不具備靈活性，模擬的效果不佳。針對現有技術的上述缺陷，提供一種模擬動物爭食的表演系統。?

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：?

一種模擬動物爭食的表演系統，包括站立的第一動物模型及與所述第一動物模型相對站立的第二動物模型，所述第一動物模型包括第一頭部及與所述第一頭部連接的第一頸部，所述第二動物模型包括第二頭部及與所述第二頭部連接的第二頸部；所述系統還包括：一端固定于所述第一頭部的嘴巴內，另外一端固定于所述第二頭部的嘴巴內的食物構件、設置有多個控制開關的驅動模塊；所述第二頸部設置有控制所述第二頸部上下轉動進而帶動所述第一頸部上下轉動的第一執行器，所述驅動模塊與所述第一執行器連接并控制所述第一執行器的啟動與閉合。?

優選地，所述第一動物模型還包括與所述第一頸部連接的第一軀體以及與所述第一軀體連接的第一腿部，所述第一腿部包括靠近所述第一頸部的第一主動腿和遠離所述第一頸部的第一從動腿，所述第一主動腿及所述第一從動腿分別與所述第一軀體連接；所述第二動物模型還包括與所述第二頸部連接的第二軀體以及與所述第二軀體連接的第二腿部，所述第二腿部包括靠近所述第二頸部的第二主動腿和遠離所述第二頸部的第二從動腿，所述第二主動腿及所述第二從動腿分別與所述第二軀體連接。?

優選地，所述第一主動腿和第二主動腿的下部分別連接有推動其所在的主動腿上下轉動的第二執行器，所述第一主動腿和第二主動腿的上部均包括多個串聯連接的四邊形機構，所述串聯之后的四邊形機構與與其相對應的軀體連接，所述驅動模塊與所述第二執行器連接并控制所述第二執行器的啟動與閉合。?

優選地，所述第一從動腿及所述第二從動腿均包括大腿、轉動關節和小腿，所述大腿及所述小腿均與所述轉動關節的一端連接，所述大腿與與其相對應的?軀體連接，所述轉動關節的另外一端接地。?

優選地，所述第一動物模型還包括與所述第一軀體連接的第一尾部，所述第二動物模型還包括與所述第二軀體連接的第二尾部；所述第一尾部及所述第二尾部均包括聯動機構，所述聯動機構包括第一關節、第二關節及由彈性材料制備而成的第三關節；其中，所述第一關節設置有推動所述第一關節上下擺動的第三執行器，所述第一關節通過所述第二關節連接所述第三關節，所述第一關節與與其相對應的軀體連接，所述驅動模塊與所述第三執行器連接并控制所述第三執行器的啟動與閉合。?

優選地，所述第一軀體和所述第二軀體上下轉動的角度范圍均為0～20°。?

優選地，所述第一頸部及所述第二頸部上下轉動的角度范圍均為0～30°。?

優選地，所述第一動物模型的第一關節上下擺動角度范圍為0～15°，所述第一動物模型的第二關節上下擺動的角度范圍為0～40°，所述第一動物模型的第三關節上下擺動的角度范圍為0～50°；所述第二動物模型的第一關節上下擺動角度范圍為0～40°，所述第一動物模型的第二關節上下擺動的角度范圍為0～45°，所述第一動物模型的第三關節上下擺動的角度范圍為0～55°。?

優選地，所述第三執行器是氣缸。?

實施本實用新型提供的技術方案，具有以下有益效果：由于本實用新型中，動物模型的各部分比例和動作經過仿生分析而設計，具備良好的模擬效果。此外，利用驅動模塊控制執行器來協調動物模型各部分的動作，動作靈活多變，操作過程簡單，模擬的效果佳，具有較高的觀賞性。?

附圖說明

下面將結合附圖及實施例對本實用新型作進一步說明，附圖中：?

圖1是本實用新型的一種模擬動物爭食的表演系統的結構圖；?