1.一種用于入巖鉆機的控制系統，其特征在于，包括：

位置傳感器(11)，用于實時檢測鉆斗的深度位置，并得到相應的 位置信號；

控制裝置(14)，用于實時接收所述位置信號，并將所述鉆斗(01) 的深度位置與位置基準值相比較，當所述深度位置大于或者等于所述 位置基準值時，所述控制裝置(14)控制所述入巖鉆機的鉆斗(01) 上提；

還包括：

壓力傳感器(12)，用于實時檢測所述鉆斗的壓力，并得到相應 的壓力信號；

所述控制裝置(14)接收所述壓力信號，并將檢測到的鉆斗壓力 與壓力基準值相比較，當所述鉆斗壓力與所述壓力基準值達到第一預 定關系時，所述控制裝置(14)控制所述鉆斗(01)停止入巖；

所述壓力傳感器(12)通過檢測加壓壓力值，獲得所述鉆斗壓力， 所述壓力基準值為最大加壓壓力值；所述第一預定關系為，所述加壓 壓力值大于或者等于所述最大加壓壓力值。

2.根據權利要求1所述的用于入巖鉆機的控制系統，其特征在 于，所述位置基準值為三分之二倍的最大入巖深度值。

3.根據權利要求1所述的用于入巖鉆機的控制系統，其特征在 于，還包括：

旋轉力傳感器(13)，用于實時檢測鉆斗旋轉力，并得到相應的 旋轉力信號；

所述控制裝置(14)將所述鉆斗旋轉力與旋轉力基準值相比較， 所述鉆斗旋轉力與所述旋轉力基準值達到第二預定關系時，所述控制 裝置(14)控制所述鉆斗(01)停止入巖。

4.根據權利要求3所述的用于入巖鉆機的控制系統，其特征在 于，所述旋轉力傳感器(13)通過檢測鉆斗扭矩，獲得所述鉆斗旋轉 力，所述旋轉力基準值為最大扭矩值；所述第二預定關系為，所述鉆 斗扭矩的測量值大于最大扭矩值。

5.根據權利要求1至4任一項所述的用于入巖鉆機的控制系統， 其特征在于，還包括速度傳感器(15)；所述速度傳感器(15)用于檢 測所述鉆斗(01)的轉速，并將得到的速度信號傳送至所述控制裝置 (14)；在所述位置傳感器(11)檢測所述鉆斗(01)的深度位置之前， 所述控制裝置(14)接收所述速度信號，并與速度基準值相比較，當 所述鉆斗轉速的測量值大于或者等于所述速度基準值時，所述控制裝 置(14)控制主卷揚(02)提高加壓壓力。

6.根據權利要求5所述的用于入巖鉆機的控制系統，其特征在 于，還包括拉力傳感器(16)；所述拉力傳感器(16)用于檢測主卷揚 拉力，并將得到的拉力信號輸送至所述控制裝置(14)；在所述速度傳 感器(15)檢測所述鉆斗轉速之前，所述控制裝置(14)接收所述拉 力信號，并與主卷揚拉力的最小值相比較，當所述主卷揚拉力的測量 值小于主卷揚拉力的最小值時，所述控制裝置(14)控制所述鉆斗(01) 提高轉速。

7.一種入巖鉆機，其特征在于，包括權利要求1至6任一項所 述的控制系統。

8.一種用于入巖鉆機的控制方法，包括以下步驟：

31)檢測步驟；檢測所述入巖鉆機的鉆斗(01)的深度位置；

32)比較步驟；比較所述鉆斗(01)的深度位置與位置基準值， 若所述深度位置大于或者等于所述位置基準值，轉向步驟33)；若否， 轉向步驟34)；

33)控制所述鉆斗(01)上提；

34)控制所述鉆斗(01)下壓，并返回步驟31)；

所述檢測步驟31)中還實時檢測所述鉆斗的壓力；

所述比較步驟32)中還比較鉆斗壓力與壓力基準值；當所述鉆斗 壓力與所述壓力基準值達到第一預定關系時，轉向步驟41)；若否， 轉向步驟42)；

41)控制所述鉆斗(01)停止入巖；

42)控制所述入巖鉆機的主卷揚(02)增加鉆斗壓力；

所述壓力傳感器(12)通過檢測加壓壓力值，檢測所述鉆斗壓力， 所述壓力基準值為最大加壓壓力值；所述第一預定關系為，所述加壓 壓力值大于或者等于所述最大加壓壓力值。