相關申請的交叉狀件引用

本PCT申請要求享有在2008年4月28日遞交的名稱為“Automatic?Transport?Loading?System?And?Method”(自動運輸工具裝載系統及方法)的美國專利申請第12/110615號的優先權，該申請的全部內容被認為是本申請內容的一部分且通過參考將其全部內容合并于本申請中。

技術領域

本發明一般涉及物料搬運車輛，尤其涉及這樣一種自動導引車輛，即使運輸工具(transport)底板相對裝載倉(loading?bay)或在運輸工具底板和裝載倉底板之間延伸的對接坡道(dock?ramp)的底板垂直偏移或成一角度，該自動導引車輛也能夠自動裝載和卸載運輸工具，包括以最小干擾裝載和卸載與運輸工具尾部接近的負載。

背景技術

自動導引車輛(automatic?guided?vehicle，AGV)的使用遍及物料搬運行業用于運輸負載。術語AGV一般用來指具有任意種多個可用自動導引系統的耐用性車輛設計。自動導引小車(automatic?guided?cart，AGC)是一般用來指用于類似的設計但是應用復雜程度較低的較低耐用性車輛的術語。本發明從頭到尾(包括權利要求書)，術語AGV指的是AGV與AGC兩者并包括這兩者，以及自動導引的任意其它車輛。

當前輕型AGV設計通常包括座身(frame)，座身具有位于其四個角處的旋轉腳輪(swivel?castor)。其它特征可能包括驅動輪組件以及用于在方向上控制小車的定向腳輪(rigid?castor)。在當前的一個設計中，將兩個定向腳輪固定到座身，并且兩個定向腳輪近似位于小車座身每一側的多個旋轉腳輪之間的中間。兩對旋轉腳輪軸和定向腳輪軸一般彼此平行。一般通過從小車座身裝以鉸鏈以及裝載彈簧的板(plate)將可駕駛驅動單元附在小車座身上，以保證可駕駛驅動輪與支撐表面保持足夠的牽引力。在另一實施例中，固定驅動輪推動AGV，可駕駛腳輪指引AGV的移動。重型AGV設計通常包括重型座身以及至少三個輪子，其中至少一個輪子為驅動輪，且至少一個輪子為由導引系統指引的舵輪(steering?wheel)。這些AGV設計中的多個AGV設計與現存用于在制造或分配環境中移動負載的車輛類似，但是前者為自動導引的。

AGV包括控制其移動的導引系統?，F在使用的已知導引系統包括有線導引、激光導引、磁帶導引、里程計(odometry)導引、慣性導引以及光學導引，并且每種導引均具有自身相關的優點和缺點。例如，慣性導引容易受到循跡誤差的影響，其中AGV所測量的行駛距離和方向與實際行駛距離和方向不同。盡管可將循跡誤差最小化，但是經過長途行駛距離循跡誤差會更加嚴重，并且系統必須調節這些誤差(例如通過利用沿指定路徑的航點參考標記(磁性涂料、射頻識別(RFID)標簽等)。

激光導引系統使用由AGV感知并用來控制其行駛的特殊標記。這種系統容易受到標記的障礙物的影響，最明顯地，這種系統在行駛的任何環境下均需要存在標記。如果修正了AGV的路徑，則必須實體移動標記。進一步地，具有這種導引系統的AGV僅可在具有這些特殊標記的區域中行駛，在本發明的上下文中這些特殊標記需要使所裝載或卸載的任意運輸工具包括標記。

與自動裝載和卸載運輸工具相關的一個難點在于運輸工具相關于裝載對接處的可變位置。運輸工具通常是被手動安置；例如在卡車的情況下由司機安置。這種人工安置導致運輸工具的位置具有不可知的變量。由于司機在裝載對接處安置運輸工具如拖車，他或她可能不能很好地使拖車與對接門正對。這將使得拖車相對對接門成一傾斜角。由于這個角是未知的并且可在對接處的每個位置變化，從而AGV不能有效地導引并傳遞拖車中的負載，除非調節了傾斜或AGV具有檢測并補償這一拖車傾斜的能力。本領域已經通過使用防滑板來關聯對接處安置運輸工具而解決了這一問題，然而這是一種成本高且效率低的工序(process)。拖車還可能被安置為偏離相對于對接門的最佳位置。在通過AGV裝載較寬負載的過程中，小到一英寸的偏離在裝載工序中也可能會產生問題。