技術領域

本發明涉及伺服系統以及提高該伺服系統安全性的最佳的安全控制設 備。

背景技術

伺服系統用于各種機械中的可動部的定位控制等。

作為這種伺服系統，具有如下裝置，即，該伺服系統具有：用于驅動各 種機械裝置的伺服馬達、安裝于該伺服馬達上的編碼器、用于控制伺服馬達 動作的伺服放大器、對該伺服放大器輸出位置指令信息的可編程序控制器 (PLC)等上位控制器。伺服放大器控制向伺服馬達流過的驅動電流，以使 來自編碼器的位置(角度)信息與從上位控制器提供的位置指令信息一致。

作為這樣的伺服系統，例如在專利文獻1中公開了一種水輪機用電動伺 服裝置，該水輪機用電動伺服裝置具有伺服馬達和伺服放大器，并且驅動水 輪機的導流葉片(guide?vane)。在該伺服裝置中，監視伺服放大器的輸出電 壓波形，當檢測到伺服放大器異常時，發出警報，并且使備用(back?up)的 導流葉片鎖定裝置工作，從而使水輪機停止。

然而，該專利文獻1涉及水輪機用的驅動裝置，并不適用于各種伺服系 統，而且只是監視伺服放大器的輸出電壓波形異常，其安全功能不完善。

還有一種具有在發生故障時控制為安全方面的安全功能的伺服控制器， 但是在利用該伺服控制器的情況下，需要與專用的伺服放大器、伺服馬達以 及編碼器一起整體更換伺服系統。

這樣，若整體更換伺服系統，則成本上升，并且還存在如下問題，即， 儲存在用戶開發的專用的現有伺服系統中的經驗(know-how)等變得無用， 必須重新構建新的伺服系統。

專利文獻1：JP專利第3525401號公報

發明內容

發明要解決的問題

本發明是鑒于上述問題而形成的，其目的在于，無需將已有的伺服系統 整體更換為具有安全功能的系統，就能夠確保安全。

解決課題的方法

(1)本發明的伺服系統具有伺服馬達和伺服放大器，一種伺服系統， 具有伺服馬達和伺服放大器，該伺服放大器基于安裝在該伺服馬達上的編碼 器的輸出信息，對上述伺服馬達的驅動進行控制，該伺服系統的特征在于， 具有安全控制設備，上述編碼器的輸出被分路輸入到該安全控制設備，并且 該安全設備對設置于上述伺服放大器和上述伺服馬達之間的驅動電力的供 給線上的開閉單元，提供用于控制其開閉的安全輸出信息；上述安全控制設 備基于上述編碼器的輸出信息，監視是否發生了異常，當發生了異常時，斷 開上述開閉單元，從而切斷向上述伺服馬達的驅動電力的供給。

異常是基于編碼器的輸出信息能夠檢測出的異常，例如，優選伺服馬達 的旋轉速度、旋轉角度(位置)或者旋轉方向等異常。

異常是指超出通常的值或范圍，例如，是指伺服馬達的旋轉速度、旋轉 角度(位置)或者旋轉方向等超出預先設定的伺服馬達的旋轉速度、旋轉角 度(位置)或者旋轉方向等的界限值或界限范圍。該界限值或界限范圍優選 由用戶設定。

伺服馬達以及伺服放大器不僅限于一組，也可以是多組。

作為該安全輸出信息，有禁止由伺服馬達驅動的機械裝置工作的危險方 面的安全輸出信息、許可上述機械裝置工作的安全方面的安全輸出信息，根 據危險方面的安全輸出信息而斷開上述開閉單元，根據安全方面的安全輸出 信息而閉合上述開閉單元。當發生了異常時，根據危險方面的安全輸出信息 斷開開閉單元，從而切斷向伺服馬達的驅動電力的供給。

若使用本發明的伺服系統，則通過在伺服系統中追加安全控制設備，基 于編碼器的輸出信息，監視是否發生了如伺服馬達的旋轉速度的異常等的異 常，當發生了異常時，能夠切斷向伺服馬達的驅動電力的供給，使伺服馬達 停止，因此無需將伺服系統整體更換為具有安全功能的系統就能夠確保安 全。

而且，使編碼器的輸出線分路，將編碼器的輸出信息提供給安全控制設 備，由此能夠監視是否發生了異常，而且，當發生了異常時，根據安全控制 設備的安全輸出信息，斷開設置于伺服放大器和伺服馬達之間的驅動電力的 供給線上的開閉單元，從而切斷向伺服馬達的驅動電力的供給，因此對于已 有的伺服系統能夠容易地追加安全控制設備。

(2)在本發明的伺服系統的其他實施方式中，上述安全控制設備具有 設定輸入部，該設定輸入部用于接受設定信息的輸入，上述設定信息包括監 視是否發生所述異常時的監視內容，上述安全控制設備根據上述設定信息來 進行監視。