1.一種能動驅(qū)動式醫(yī)療設備，其特征在于，該能動驅(qū)動式醫(yī)療設備 具有：

具有能動機構(gòu)的處理器具，該能動機構(gòu)具有設置在長尺寸部件的前 端附近的自由轉(zhuǎn)動的關(guān)節(jié)，該能動機構(gòu)的位置和/或姿勢根據(jù)所述關(guān)節(jié)的 轉(zhuǎn)動而變化；

能動機構(gòu)驅(qū)動部，其電驅(qū)動所述能動機構(gòu)；

位置/姿勢檢測部，其設置在所述長尺寸部件的后端附近，檢測所述 能動機構(gòu)的位置和/或姿勢；

指示輸入部，其用于進行所述能動機構(gòu)的位置和/或姿勢的指示輸 入；

力計算部，其根據(jù)來自所述指示輸入部的位置和/或姿勢的指示輸 入，計算與實際作用于所述能動機構(gòu)的外力相對應的力，其中與實際作 用于所述能動機構(gòu)的外力相對應的力是：從通過所述能動機構(gòu)驅(qū)動部將 所述能動機構(gòu)從所述能動機構(gòu)的指示輸入前的位置和/或姿勢實際驅(qū)動到 由所述指示輸入部所指示輸入的位置和/或姿勢的情況下所需要的驅(qū)動 力，減去通過所述能動機構(gòu)驅(qū)動部將所述能動機構(gòu)從所述能動機構(gòu)處于 無負荷狀態(tài)下的指示輸入前的位置和/或姿勢驅(qū)動到由所述指示輸入部所 指示輸入的位置和/或姿勢的情況下的基于估算的估算驅(qū)動力所得到的 力；

指示輸入部驅(qū)動部，其驅(qū)動所述指示輸入部；以及

所述力計算部具有信息存儲部，該信息存儲部預先存儲有這樣的信 息：該信息用于計算在所述無負荷狀態(tài)下通過所述能動機構(gòu)驅(qū)動部將所 述能動機構(gòu)從通過所述指示輸入部指示輸入的位置和/或姿勢驅(qū)動到已指 示輸入的位置和/或姿勢的情況下的基于估算的所述估算驅(qū)動力，

在將所述處理器具插通到設置在引導該處理器具的插入的引導部件 的長度方向上的空心通道內(nèi)的情況下，所述力計算部除了采用存儲于所 述信息存儲部的信息，進一步采用所述引導部件的姿勢的信息校正并計 算所述力，與此同時，通過將所述力計算部計算出的所述力的信息提供 給所述指示輸入部驅(qū)動部，所述指示輸入部驅(qū)動部以與所述力成正比的 力來驅(qū)動所述指示輸入部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能動驅(qū)動式醫(yī)療設備，其特征在于，所述 能動驅(qū)動式醫(yī)療設備還具有提示部，所述提示部提示由所述力計算部計 算出的所述力的信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能動驅(qū)動式醫(yī)療設備，其特征在于，所述 能動驅(qū)動式醫(yī)療設備還具有提示部，所述提示部提示由所述力計算部計 算出的所述力的大小和所述力的方向。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能動驅(qū)動式醫(yī)療設備，其特征在于，所述 能動機構(gòu)具有彎曲部，該彎曲部是使用自由轉(zhuǎn)動地連接的多個關(guān)節(jié)在所 述多個關(guān)節(jié)的軸向上自由彎曲而形成的。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能動驅(qū)動式醫(yī)療設備，其特征在于，所述 指示輸入部是由傾斜操作自由的操縱桿構(gòu)成的。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能動驅(qū)動式醫(yī)療設備，其特征在于，所述 能動機構(gòu)驅(qū)動部是使用電動機和連接于該電動機的齒輪構(gòu)成的，或者是 使用電動機構(gòu)成的。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能動驅(qū)動式醫(yī)療設備，其特征在于，所述 能動驅(qū)動式醫(yī)療設備是具有自由彎曲的彎曲部的內(nèi)窺鏡，該彎曲部是通 過由所述能動機構(gòu)驅(qū)動部驅(qū)動設置在作為所述長尺寸部件的插入部的前 端附近的所述關(guān)節(jié)而使用該關(guān)節(jié)來構(gòu)成的。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能動驅(qū)動式醫(yī)療設備，其特征在于，所述 能動驅(qū)動式醫(yī)療設備是由所述能動機構(gòu)驅(qū)動部驅(qū)動設置在所述長尺寸部 件的前端附近的所述關(guān)節(jié)的電驅(qū)動方式的能動處理器具。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能動驅(qū)動式醫(yī)療設備，其特征在于，所述 引導部件由設有所述空心通道的內(nèi)窺鏡或外套管的插入部來形成。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能動驅(qū)動式醫(yī)療設備，其特征在于，所 述力計算部具有傳感器，所述傳感器檢測用于計算所述力的所述驅(qū)動力。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能動驅(qū)動式醫(yī)療設備，其特征在于，所 述指示輸入部具有模擬所述能動機構(gòu)的形狀的形狀。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能動驅(qū)動式醫(yī)療設備，其特征在于，所 述能動機構(gòu)驅(qū)動部經(jīng)由傳遞驅(qū)動力的金屬線來驅(qū)動構(gòu)成所述能動機構(gòu)的 所述關(guān)節(jié)。