[發明專利]一種多機器人隊形變換方法有效
| 申請號： | 200910095891.2 | 申請日： | 2009-02-17 |
| 公開（公告）號： | CN101515179A | 公開（公告）日： | 2009-08-26 |
| 發明（設計）人： | 陳耀武;蔣榮欣;張亮 | 申請（專利權）人： | 浙江大學 |
| 主分類號： | G05D1/00 | 分類號： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 杭州天勤知識產權代理有限公司 | 代理人： | 胡紅娟 |
| 地址： | 310027浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 隊形 變換 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種多機器人隊形變換方法，包括以下步驟：
將所有機器人置于一坐標系中，得到各機器人所在位置的坐標，同時將各個機器人所在的點依次連接形成一多邊形，計算求出該多邊形重心的坐標，隊形變換時分為靜態變換和動態變換兩種模式：
在靜態變換模式下，以所述的多邊形重心作為所要變換隊形的重心，以所有機器人的行走距離之和最短、隊列收斂時間最少作為衡量指標，求出所要變換隊形中各個機器人的坐標，最后根據坐標對應關系實現隊形變換；
在動態變換模式下，以所有機器人的行走距離之和最短、隊列收斂時間最少以及所述的多邊形重心與所要變換隊形的重心之間的約束條件作為衡量指標，求出所要變換隊形中各個機器人的坐標，最后根據坐標對應關系實現隊形變換；
所述的多邊形重心與所要變換隊形的重心之間的約束條件為：
其中(xcg、ycg)為所要變換隊形的重心坐標、(xcg’、ycg’)為所述多邊形重心的坐標，θq、a1、a2、b1、b2為設定的常數。
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