1.一種打滑控制設備，包括：

驅動轉矩計算裝置(9)，所述驅動轉矩計算裝置計算驅動轉矩；

驅動轉矩施加裝置(2)，所述驅動轉矩施加裝置向驅動輪(FR，FL， RR，RL)施加所計算出的驅動轉矩；以及

打滑抑制裝置(8，9，10)，當在每一個驅動輪(FR，FL，RR，RL) 處發生打滑時，所述打滑抑制裝置抑制在每一個驅動輪(FR，FL，RR， RL)處的打滑，

其中當在每一個驅動輪(FR，FL，RR，RL)處發生打滑但不在所有 驅動輪處發生打滑時，所述驅動轉矩計算裝置(9)計算要求轉矩，并且 所述驅動轉矩計算裝置將與通過所述打滑抑制裝置(8，9，10)抑制每一 個驅動輪(FR，FL，RR，RL)處的打滑而消耗的驅動轉矩對應的消耗驅 動轉矩加至所計算出的要求轉矩，以計算驅動轉矩。

2.根據權利要求1的打滑控制設備，其中所述打滑抑制裝置(8，9， 10)通過單獨向所述驅動輪(FR，FL，RR，RL)施加制動轉矩而抑制所 述驅動輪(FR，FL，RR，RL)處的打滑，并且所述驅動轉矩計算裝置(9) 基于施加到所述驅動輪(FR，FL，RR，RL)的所述制動轉矩來計算所述 消耗驅動轉矩，以計算驅動轉矩。

3.根據權利要求2的打滑控制設備，其中當在所有所述驅動輪 (FR，FL，RR，RL)處發生打滑時，所述驅動轉矩計算裝置(9)在不將所 述消耗驅動轉矩加至要求驅動轉矩的情況下計算所述驅動轉矩。

4.根據權利要求3的打滑控制設備，其中所述驅動轉矩計算裝置 (9)計算所述要求驅動轉矩，使得車速位于恒定速度范圍內。

5.根據權利要求3的打滑控制設備，其中所述驅動轉矩計算裝置 基于由駕駛員進行的加速操作計算所述要求驅動轉矩。

6.根據權利要求1的打滑控制設備，其中所述驅動轉矩計算裝置 基于在打滑驅動輪(FR，FL，RR，RL)的轉速和非打滑驅動輪(FR，FL， RR，RL)的轉速之間的差計算所述消耗驅動轉矩。

7.根據權利要求6的打滑控制設備，其中當在所有所述驅動輪 (FR，FL，RR，RL)處發生打滑時，所述驅動轉矩計算裝置(9)在不將所 述消耗驅動轉矩加至要求驅動轉矩的情況下計算所述驅動轉矩。

8.根據權利要求7的打滑控制設備，其中所述驅動轉矩計算裝置 (9)計算所述要求驅動轉矩，使得車速位于恒定速度范圍內。

9.根據權利要求7的打滑控制設備，其中所述驅動轉矩計算裝置 (9)基于由駕駛員進行的加速操作計算所述要求驅動轉矩。

10.根據權利要求1的打滑控制設備，其中當在所有所述驅動輪 (FR，FL，RR，RL)處發生打滑時，所述驅動轉矩計算裝置(9)在不將所 述消耗驅動轉矩加至要求驅動轉矩的情況下計算所述驅動轉矩。

11.根據權利要求1的打滑控制設備，其中所述驅動轉矩計算裝 置(9)計算所述要求驅動轉矩，使得車速位于恒定速度范圍內。

12.根據權利要求11的打滑控制設備，其中基于在每一個輪速傳 感器(11FR，11FL，11RR，11RL)處探測到的輪速估計所述車速，并且 將所述恒定車速范圍設為以所估計車速為基點的預定范圍。

13.根據權利要求12的打滑控制設備，其中將所述恒定速度范圍 設為以10Km/h為所述基點的所述預定范圍。

14.根據權利要求1的打滑控制設備，其中所述驅動轉矩計算裝 置(9)基于由駕駛員進行的加速操作計算所述要求驅動轉矩。

15.一種打滑控制方法，包括以下步驟：

計算驅動轉矩；

將所計算出的驅動轉矩施加到驅動輪(FR，FL，RR，RL)；并且

當在每一個驅動輪(FR，FL，RR，RL)處發生打滑時抑制每一個驅 動輪(FR，FL，RR，RL)處的打滑，

其中當在每一個驅動輪(FR，FL，RR，RL)處發生打滑但不在所有 驅動輪處發生打滑時，通過將與抑制每一個驅動輪(FR，FL，RR，RL) 處的打滑而消耗的驅動轉矩對應的消耗驅動轉矩加至要求驅動轉矩， 從而計算驅動轉矩。