1.一種目標物取出裝置，包括用于將至少在一部分具有曲面形狀的目標物(6)取出的機器手(1)，其特征在于，具備：

將上述目標物(6)的深淺梯度分布模型存儲的存儲單元(30)；

拍攝上述目標物(6)的深淺圖像的拍攝單元(2)；

從由上述拍攝單元(2)拍攝的上述深淺圖像抽取深淺梯度分布的梯度抽取單元(34)；

根據由上述梯度抽取單元(34)抽取的上述深淺梯度分布和由上述存儲單元(30)存儲的上述深淺梯度分布模型，來檢測上述深淺圖像的上述目標物(6)的位置或位置姿勢的目標物檢測單元(36)；

將由上述目標物檢測單元(36)檢測的上述位置或位置姿勢的信息轉換為與上述機器手(1)相關的坐標系的位置或位置姿勢的信息的檢測信息轉換單元(37)；以及

使上述機器手(1)移動到由上述檢測信息轉換單元(37)轉換的位置或位置姿勢而取出上述目標物(6)的機器手移動單元(1a)。

2.根據權利要求1所述的目標物取出裝置，其特征在于，

還具備：指定由上述拍攝單元(2)拍攝的上述深淺圖像的上述目標物(6)的邊緣信息的指定單元(15)；以及

將由該指定單元(15)指定的上述邊緣信息從上述深淺圖像抽取的邊緣抽取單元(35)，

上述存儲單元(30)存儲上述目標物(6)的邊緣信息模型，

上述目標物檢測單元(36)根據由上述梯度抽取單元(34)抽取的上述深淺梯度分布及由上述邊緣抽取單元(35)抽取的上述邊緣信息和在上述存儲單元(30)中存儲的上述深淺梯度分布模型及上述邊緣信息模型來檢測上述深淺圖像的上述目標物(6)的位置或位置姿勢。

3.一種目標物取出裝置，包括用于將至少在一部分具有曲面形狀的目標物(6)取出的機器手(1)，其特征在于，具備：

將上述目標物(6)的距離梯度分布模型存儲的存儲單元(30)；

拍攝上述目標物(6)的距離圖像的拍攝單元(3)；

從由上述拍攝單元(3)拍攝的上述距離圖像抽取距離梯度分布的梯度抽取單元(34)；

根據由上述梯度抽取單元(34)抽取的上述距離梯度分布和由上述存儲單元(30)存儲的上述距離梯度分布模型，來檢測上述距離圖像的上述目標物(6)的位置或位置姿勢的目標物檢測單元(36)；

將由上述目標物檢測單元(36)檢測的上述位置或位置姿勢的信息轉換為與上述機器手(1)相關的坐標系的位置或位置姿勢的信息的檢測信息轉換單元(37)；以及

使上述機器手(1)移動到由上述檢測信息轉換單元(37)轉換的位置或位置姿勢而取出上述目標物(6)的機器手移動單元(1a)。

4.根據權利要求3所述的目標物取出裝置，其特征在于，

還具備：指定由上述拍攝單元(3)拍攝的上述距離圖像的上述目標物(6)的邊緣信息的指定單元(15)；以及

將由該指定單元(15)指定的上述邊緣信息從上述距離圖像抽取的邊緣抽取單元(35)，

上述存儲單元(30)存儲上述目標物(6)的邊緣信息模型，

上述目標物檢測單元(36)根據由上述梯度抽取單元(34)抽取的上述距離梯度分布及由上述邊緣抽取單元(35)抽取的上述邊緣信息和在上述存儲單元(30)中存儲的上述距離梯度分布模型及上述邊緣信息模型，來檢測上述距離圖像的上述目標物(6)的位置或位置姿勢。

5.根據權利要求1或3所述的目標物取出裝置，其特征在于，

還具備在通過上述機器手移動單元(1a)來使上述機器手(1)移動時將上述機器手(1)所具備的手部和上述目標物(6)之間的位置誤差補償的位置誤差補償單元。

6.根據權利要求1所述的目標物取出裝置，其特征在于，

上述拍攝單元(2、3)具備與該拍攝單元同軸化的平行光照明。

7.根據權利要求1所述的目標物取出裝置，其特征在于，

還具備將上述深淺梯度分布在每個梯度方向上用顏色區分并顯示的顯示單元。

8.根據權利要求3所述的目標物取出裝置，其特征在于，

還具備將上述距離梯度分布在每個梯度方向上用顏色區分并顯示的顯示單元。