1.一種柔性致動超聲波電機，包括定子組件、柔性帶驅動結構，其特征在 于，所述的定子組件至少帶有一個驅動足，所述柔性帶驅動結構包括柔性帶、支 撐輪、導向輪，柔性帶夾持在支撐輪和驅動足中間，驅動足位于定子組件的下方， 支撐輪位于驅動足的正下方，導向輪位于支撐輪兩側，驅動足、支撐輪、導向輪 均與柔性帶相接觸，柔性帶在驅動足摩擦驅動的作用下，沿著導向輪確定的方向 運動。

2.根據權利要求1所述的柔性致動超聲波電機，其特征是，所述定子組件 還包括激勵超聲振動的壓電陶瓷片和金屬彈性體以及施加預壓力的機構，其中壓 電陶瓷片對稱粘貼在金屬彈性體的上表面，施加預壓力的機構對壓電陶瓷片和金 屬彈性體組成的復合體施加預壓力，定子組件下部有所述驅動足，驅動柔性帶運 動。

3.根據權利要求1所述的柔性致動超聲波電機，其特征是，所述驅動足為 三角驅動足。

4.根據權利要求1所述的柔性致動超聲波電機，其特征是，所述的支撐輪 為軸承。

5.根據權利要求2所述的柔性致動超聲波電機，其特征是，所述施加預壓 力的機構包括預緊力調節螺釘、螺釘支撐、墊片，預緊力調節螺釘通過螺釘支撐 壓住墊片，并對于壓電陶瓷片和金屬彈性體組成的復合體施加預壓力。