1.一種船舶推進系統的航行控制方法，其特征在于，所述航行控制包括推進控制和回轉控制，所述的推進控制，首先開機上電推進控制器自檢并掃描來自駕駛操作臺的指令，駕駛操作臺對推進控制器進行航速控制、開環推進控制、閉環推進控制，同時根據上述控制計算推進偏差值，并根據推進偏差值重新設定控制參數來控制推進控制器；所述的回轉控制，首先開機上電回轉控制器自檢并掃描來自駕駛操作臺的指令，駕駛操作臺對回轉控制器進行航向保持控制、轉向控制，同時根據上述控制計算推進偏差值，并根據推進偏差值重新設定控制參數來控制回轉控制器。

2.根據權利要求1所述的一種船舶推進系統的航行控制方法，其特征在于，所述推進控制器以一個可編程的時間函數關系的變化方式來調節推進的速率。

3.根據權利要求1所述的一種船舶推進系統的航行控制方法，其特征在于，所述航速控制主要包括以下步驟：

(1)推進控制器比較給定航速值和實際航速值是否相等，若相等則轉入步驟(2)，若不相等則轉入步驟(4)；

(2)推進控制器掃描駕駛操作臺指令，判斷是否進行航速控制，若不是則轉入步驟(1)，若是則轉入步驟(3)；

(3)推進控制器判斷是否進行閉環推進控制，若不是則轉入開環推進控制，若是則轉入閉環推進控制；

(4)推進控制器比較給定航速值和實際航速值大小，根據比較結果設定和調節變頻器的工作狀態和運行參數來調節推進電動機轉速以達到給定航速，并轉入步驟(1)。

4.根據權利要求1所述的一種船舶推進系統的航行控制方法，其特征在于，所述閉環推進控制主要包括以下步驟：

(1)推進控制器判斷是否需要進行左推進控制，若需要則轉入步驟(2)，若不需要則轉入步驟(4)；

(2)推進控制器比較左螺旋槳轉速設定值與左螺旋槳轉速實際值大小，若大于則設定和調節左變頻器的工作狀態和運行參數來調節左推進電動機轉速以達到給定航速，并轉入步驟(1)，否則轉入步驟(3)；

(3)推進控制器比較左螺旋槳轉速設定值與左螺旋槳轉速實際值大小，若小于則設定和調節左變頻器的工作狀態和運行參數來調節左推進電動機轉速以達到給定航速，并轉入步驟(1)，否則直接轉入步驟(1)；

(4)推進控制器判斷是否需要進行右推進控制，若需要則轉入步驟(5)，若不需要則轉入步驟(7)；

(5)推進控制器比較右螺旋槳轉速設定值與右螺旋槳轉速實際值大小，若大于則設定和調節右變頻器的工作狀態和運行參數來調節右推進電動機轉速以達到給定航速，并轉入步驟(1)，否則轉入步驟(6)；

(6)推進控制器比較右螺旋槳轉速設定值與右螺旋槳轉速實際值大小，若小于則設定和調節右變頻器的工作狀態和運行參數來調節右推進電動機轉速以達到給定航速，并轉入步驟(1)，否則直接轉入步驟(1)；

(7)推進控制器重新掃描駕駛操作臺指令判斷是否需要進行閉環推進控制，若需要則轉入步驟(1)，若不需要則轉入步驟(8)；

(8)推進控制器判斷是否需要進行開環推進控制，若需要則進入開環推進控制，若不需要則進入航速控制。