1.一種水下二維拉繩測速儀，它包括測速機構和內部控制電路兩個部分，其特征在于所述的測速機構包括支架、設置在支架一端的箱體和設置在箱體內的繞線輪、測速力矩電機，測速力矩電機與繞線輪同軸設置，繞線輪上的拉繩直接與被測對象相連，內部控制電路設置在箱體內，測速力矩電機電連接內部控制電路，內部控制電路電連接外部上位機控制器。

2.根據權利要求1所述的水下二維拉繩測速儀，其特征在于所述的支架為T字形支架，箱體固定在支架末端。

3.根據權利要求1所述的水下二維拉繩測速儀，其特征在于所述的箱體由電機支架、聯軸器、繞線輪支架、外罩組成，測速力矩電機設置在電機支架上，通過聯軸器同軸連接測速力矩電機與繞線輪，繞線輪設置在繞線輪支架上。

4.根據權利要求1所述的水下二維拉繩測速儀，其特征在于所述的測速力矩電機配帶有光電編碼器，光電編碼器電連接內部控制電路。

5.根據權利要求1所述的水下二維拉繩測速儀，其特征在于所述的控制電路由主控制器電路、JTAG電路、電源模塊電路、復位/晶振電路、串口電路、QEP上拉電路、I/O口電路組成，其電連接關系為：主控制器電路U1的144、1、139、142、135、90、91腳分別與JTAG電路中的1、2、3、7、11、13、14腳相連；主控制器電路U1中標號為+3.3A、+3.3、AGND、GND分別與電源模塊電路中標號為+3.3A、+3.3、AGND、GND相連；主控制器電路U1中的133、11、10、123、124腳分別與復位/晶振電路中的RS#、PLLF、PLLF2、XTAL1、XTAL2腳相連；主控制器電路U1中的25、26腳分別與串口電路中的SCITXD_DSP、SCIRXD_DSP腳相連；主控制器電路U1中的83、79、88、81腳分別與QEP上拉電路中的QEP1、QEP2、QEP3、QEP4腳相連；主控制器電路U1的58、118、121、23、21、7、137、70、72、75、69、120、87、93、122、119、89、82、84腳分別與I/O口電路中的VCCP、MP/MC#、BOOT_EN#、XINT1、XINT2、PDPINTA、PDPINTB、CANRXD、CANTXD、CAP3、CAP6、READY、DS、RD#、ENA_144、BIO#、WE、IS、PS腳相連。

6.根據權利要求1所述的水下二維拉繩測速儀，其特征在于所述的主控制器電路由DSP芯片及其外圍電路組成，其電連接關系為：主控制器U1的73與J6的1腳相連；U1的3、28、41、49、66、76、85、95、97、125、128、140腳相連接GND；U1的4、29、42、50、67、77、86、95、129、141腳相連接+3.3；12、115、116腳接+3.3A；114、117腳接AGND。

7.根據權利要求1所述的水下二維拉繩測速儀，其特征在于所述的JTAG電路由雙排插座U3和電阻R6、R7組成，電阻R6連接在插座U3的13腳EMU0端，電阻R7連接在插座U3的14腳EMU1端，U3的1腳與主控制器U1的144腳相連，U3的2腳與主控制器U1的1腳相連，U3的3腳與主控制器U1的139腳相連，U3的7腳與主控制器U1的142腳相連，U3的11腳與主控制器U1的135腳相連，U3的13腳與主控制器U1的90腳相連，U3的14腳與主控制器U1的91腳相連。