技術領域

本發明涉及插入系統，以及作為系統的構成要素的插入部、插入部件，上述插入系統具有向物體、構造物、人體等對象物插入的插入部、以及向插入部的插入通道插入而使用的插入部件，在插入部設有檢測用于計算插入部件的插入量及旋轉量的信息的檢測器。

背景技術

一般而言，具備例如內視鏡等插入部、及例如處置工具等插入部件的插入系統具有插入于被插入體的插入部、至少將處置工具等插入部件進行插入的插入口、以及用于對插入部進行彎曲操作的操作部。在插入部設有從插入口貫通到前端、用于將插入部件插通的通道。插入部件例如是在線纜狀部件的前端具有把持部件或切斷部件等處置部的部件。

例如，專利文獻1所公開的插入部件在有撓性的線纜的基端部(插入口側的端部)設有用于調整該線纜的前端的方向的旋轉操作部件。該旋轉操作部件具有與插入部件的線纜的外周部摩擦卡合的摩擦卡合部。通過對旋轉操作部件進行旋轉操作，在摩擦卡合的狀態下向線纜傳遞其繞軸方向的旋轉力，因此能夠在線纜的基端部調整插入部件的前端的繞軸方向的位置。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：特開2010－22619號公報

發明概要

發明要解決的問題

在專利文獻1中，當向插入部的通道內插入了插入部件時，對于操作者而言，在對內視鏡的觀察圖像進行觀察的狀態下正確地掌握插入部件的前端部的插入位置及繞軸方向的旋轉方向是困難的。此外，對于操作者而言，通過向插入部的通道的內部插入了插入部件時的操作者的手動的感覺正確地掌握插入部件的前端部的插入位置及繞軸方向的旋轉方向也是困難的。

發明內容

本發明的目的是提供一種通過檢測插入部件的插入量、旋轉量、前端的位置、形狀等操作輔助信息，來能夠正確地掌握插入部件的插入位置及插入方向的插入系統。

用于解決問題的手段

為了解決上述課題，有關本實施方式的一技術方案的插入系統具有：插入部，至少具有把持部、插入于被檢體的插入部位、以及從該插入部位的基端貫通到前端的插入通道；插入部件，插入于插入通道；第1狀態檢測器，設置于插入部，檢測用于計算被插入的插入部件的沿著長度方向的插入方向的插入量及繞沿著該插入方向的插入部件的中心軸旋轉的旋轉量中的至少一方的信息；以及計算部，根據第1狀態檢測器的檢測結果計算操作輔助信息。

在上述一技術方案中，提供一種能夠檢測用于正確地掌握插入部件的位置及方向的插入部件的插入量、旋轉量、前端的位置、形狀等操作輔助信息的插入系統。

發明效果

本發明的插入系統得到如下效果：通過檢測插入部件的插入量、旋轉量、前端的位置、形狀等操作輔助信息，能夠正確地掌握插入部件的插入位置及插入方向。

附圖說明

圖1是第1實施方式的插入系統的整體的概略結構圖。

圖2是第1實施方式的插入系統的內視鏡的插入通道的插入口的立體圖。

圖3是第1實施方式的插入系統的狀態檢測器的主要部分的概略結構圖。

圖4是對第1實施方式的插入系統的光學圖案檢測器的圖案匹配進行說明的說明圖。

圖5是表示將第1實施方式的插入系統的內視鏡插入到被檢體內的狀態的概略結構圖。

圖6a是第1實施方式的插入系統的插入部件的前端部的立體圖。

圖6b是沿著圖6a的A－A線的剖視圖。

圖7是表示將第1實施方式的插入系統的計算部和存儲部一體化的撓性插入系統的變形例的概略結構圖。

圖8是第1實施方式的第1變形例的插入系統的概略結構圖。

圖9是第1實施方式的第1變形例的狀態檢測器的立體圖。

圖10是第1實施方式的第2變形例的旋轉基準位置檢測器的立體圖。

圖11是第2實施方式的插入系統的整體的概略結構圖。

圖12是第2實施方式的插入系統中的狀態檢測器的立體圖。

圖13是第2實施方式的插入系統中的撓性插入部的前端部的立體圖。

圖14是表示第2實施方式的插入部件及撓性插入部的光特性變換部的檢測范圍的概略結構圖。

圖15是表示撓性插入部的前端部是硬質部件的情況下的第2實施方式的插入部件及撓性插入部的光特性變換部的檢測范圍的概略結構圖。

圖16是有關第2實施方式的第1變形例的硬性的插入系統的概略結構圖。

圖17是第2實施方式的第2變形例的插入系統的概略結構圖。